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스마트폰의 카메라로부터 입력받은 영상을 LBS(Location Based Service) 기반의 날씨 정보를 이용하여 전처리하는 영상 전처리부;상기 영상 전처리부에서 전처리된 영상과 스마트폰의 GPS 수신부로부터 입력받은 GPS 데이터를 이용하여 전방 도로의 곡률값을 계산하는 곡률 예측부;상기 GPS 수신부로부터 입력받은 GPS 데이터와 상기 곡률 예측부에서 계산된 전방 도로의 곡률값을 이용하여 차선이 존재하는 영역에 대한 복수의 관심영역(ROI)을 결정하는 관심영역 설정부;상기 관심영역의 하단에서 차선을 이루는 하나의 점을 찾은 후, 각각의 점들을 복수의 직선으로 연결함으로써 차선을 검출하는 차선 인식부;상기 영상 전처리부에서 전처리된 영상으로부터 차량 후면의 누적 외곽선(edge)을 이용하여 차량이 존재하는 후보영역을 결정하는 후보영역 설정부; 및상기 후보영역에서 검출된 객체의 대칭성을 판단하여 차량을 검출하는 차량 검출부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 차선 인식 및 차량 검출 장치
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제 1항에 있어서,상기 관심영역에서 찾은 점이 차선 위치 가변폭의 일정 임계값의 범위를 벗어난 경우 차량이 이동할 방향과, 경고메시지 및 경고음을 발생시키는 경고 발생부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 차선 인식 및 차량 검출 장치
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제 1항 또는 제 2항에 있어서,상기 영상 전처리부는 차선 주변의 잡음을 제거하고 차선을 부각시키도록 날씨에 따라 펙터값을 설정하여 멱함수 변환을 수행하는 것을 특징으로 하는 실시간 차선 인식 및 차량 검출 장치
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제 1항 또는 제 2항에 있어서,상기 곡률 예측부는 상기 GPS 데이터 중 도로의 위도값, 경도값을 이용하여 전방 도로의 곡률값을 계산하는 것을 특징으로 하는 실시간 차선 인식 및 차량 검출 장치
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제 1항 또는 제 2항에 있어서,상기 관심영역 설정부는 상기 GPS 데이터 중 도로의 고도값을 이용하여 복수의 관심영역(ROI)을 결정하는 것을 특징으로 하는 실시간 차선 인식 및 차량 검출 장치
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제 1항 또는 제 2항에 있어서,상기 후보영역 설정부는 차량 후면의 외곽선(edge)을 강조하여 x, y 축을 기준으로 점 성분을 투영 및 누적시켜 각 축마다 시작점과 끝점을 알아냄으로써 상기 후보영역을 설정하는 것을 특징으로 하는 실시간 차선 인식 및 차량 검출 장치
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제 1항 또는 제 2항에 있어서,상기 차량 검출부는 객체 검출 알고리즘인 Haar-kike detector를 이용하여 차량을 검출하는 것을 특징으로 하는 실시간 차선 인식 및 차량 검출 장치
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스마트폰의 카메라로부터 입력받은 영상을 LBS 기반의 날씨 정보를 이용하여 전처리하는 영상 전처리 단계;상기 전처리된 영상과 GPS 데이터를 이용하여 전방 도로의 곡률을 계산한 후 상기 곡률로부터 관심영역을 설정하여 상기 관심영역 내부에서 차선을 검출하는 차선 인식 단계; 및상기 전처리된 영상으로부터 차량이 존재하는 후보영역을 설정한 후 상기 후보영역 내부에서 객체의 대칭성을 판단하여 차량을 검출하는 차량 검출 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 차선 인식 및 차량 검출 방법
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제 8항에 있어서,상기 영상 전처리 단계는,스마트폰의 카메라로부터 영상을 입력받는 영상 입력 공정;외부 날씨 정보인 LBS 데이터를 입력받는 LBS 데이터 입력 공정; 및상기 영상을 상기 LBS 데이터를 이용하여 전처리하는 영상 전처리 공정;을 포함하되,상기 영상 전처리 공정은 차선 주변의 잡음을 제거하고 차선을 부각시키도록 날씨에 따라 펙터값을 설정한 후 하기의 멱함수 변환 수식을 수행하는 것을 특징으로 하는 실시간 차선 인식 및 차량 검출 방법
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제 8항에 있어서,상기 차선 인식 단계는,상기 영상 전처리 단계에서 전처리된 영상을 입력받는 전처리 영상 입력 공정;상기 스마트폰의 GPS 수신기로부터 입력받은 GPS 데이터를 백터 연산을 이용하여 주행 도로로 위치를 보정하는 GPS 데이터 위치 보정 공정;상기 전처리된 영상과 상기 GPS 데이터를 이용하여 전방 도로의 곡률값을 계산하는 도로 곡률 예측 공정;상기 GPS 수신부로부터 입력받은 GPS 데이터와 상기 곡률 예측부에서 계산된 전방 도로의 곡률값을 이용하여 차선이 존재하는 영역에 대한 복수의 관심영역(ROI)을 결정하는 관심영역 설정 공정; 및상기 관심영역의 하단에서 차선을 이루는 하나의 점을 찾은 후, 각각의 점들을 복수의 직선으로 연결함으로써 차선을 검출하는 차선 인식 공정;을 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 차선 인식 및 차량 검출 방법
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제 10항에 있어서,상기 차선 인식 단계는,상기 차선 인식 공정 후, 상기 관심영역에서 찾은 점이 차선 위치 가변폭의 일정 임계값의 범위를 벗어난 경우 차량이 이동할 방향과, 경고메시지 및 경고음을 발생시키는 경고 발생 공정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 차선 인식 및 차량 검출 방법
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제 10항 또는 제 11항에 있어서,상기 도로 곡률 예측 공정은,상기 주행 도로의 위도, 경도 정보를 갖는 디지털 맵을 구성하여 일정 간격에 대해 하기의 수식을 수행하여 곡률을 계산하는 것을 특징으로 하는 실시간 차선 인식 및 차량 검출 방법
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제 8항에 있어서,상기 차량 검출 단계는,상기 영상 전처리 단계에서 전처리된 영상으로부터 차량 후면의 누적 외곽선(edge)을 이용하여 차량이 존재하는 후보영역을 결정하는 후보영역 설정 공정; 및상기 후보영역에서 검출된 객체의 대칭성을 판단하여 차량을 검출하는 차량 검출 공정;을 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 차선 인식 및 차량 검출 방법
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제 13항에 있어서,상기 차량 검출 공정은 객체 검출 알고리즘인 Haar-kike detector를 이용하여 차량을 검출하는 것을 특징으로 하는 실시간 차선 인식 및 차량 검출 방법
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