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절모 인식 시스템이 절모를 인식하는 방법에 있어서,카메라가 수집한 영상 정보를 수신하는 단계;상기 영상 정보를 하나 이상의 영상 영역으로 분류하는 단계;상기 하나 이상의 영상 영역 중, 절모 영역으로 추측되는 임의의 영상 영역이 바닥 영역에 포함되는지 확인하는 단계;상기 바닥 영역에 포함되면, 상기 절모 영역으로 추측되는 영상 영역과 상기 영상 영역에 인접한 수직 영상 영역 사이에 수직 세그먼트 영역이 존재하는지 확인하는 단계; 및수직 세그먼트 영역이 존재하지 않으면, 상기 절모 영역 내에 절모가 존재하는 것으로 인식하는 단계를 포함하는 절모 인식 방법
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제1항에 있어서,상기 바닥 영역에 포함되는지 확인하는 단계는,상기 하나 이상의 영상 영역으로 분류된 영상 정보를 지평선 라인 이하 영역, 지평선 라인 이상 영역 및 지평선 라인 경계 영역으로 구분하는 단계; 및상기 지평선 라인 이하 영역으로 구분된 영역만 추출하는 단계를 포함하는 절모 인식 방법
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제2항에 있어서,상기 구분된 영역만 추출하는 단계 이후에,상기 지평선 라인 이하 영역으로 구분된 영역의 크기가 미리 설정한 크기보다 작은지 확인하는 단계; 및상기 구분된 영역의 크기가 미리 설정한 크기보다 작으면 상기 구분된 영역을 상기 절모 영역으로 설정하고, 상기 절모 영역이 바닥 영역에 포함되는지 확인하는 단계를 더 포함하는 절모 인식 방법
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제1항에 있어서,상기 수직 세그먼트 영역이 존재하는지 확인하는 단계는,상기 절모 영역에 대한 픽셀 영역이 상기 바닥 영역의 픽셀 영역에 포함되는지 판단하는 단계; 및상기 절모 영역에 대한 픽셀 영역이 상기 바닥 영역의 픽셀 영역에 포함되면, 상기 절모 영역이 바닥 영역에 위치하는 것으로 확인하는 단계를 포함하는 절모 인식 방법
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제1항에 있어서,상기 절모가 존재하는 것으로 인식하는 단계 이후에,영상 정보의 중심으로부터 절모 영역의 중심까지의 각도를 계산하고, 절모 사이의 방위각을 획득하는 단계; 및상기 획득한 방위각을 토대로 청소 로봇이 절모 영역으로 이동하도록 제어 신호를 생성하는 단계를 포함하는 절모 인식 방법
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절모를 인식하는 시스템에 있어서,시스템과 연동하는 카메라가 수집한 영상 정보를 수신하는 영상 정보 수신부;상기 영상 정보를 하나 이상의 영상 영역으로 분류하는 영상 영역 분류부;상기 분류된 하나 이상의 영상 영역으로부터 바닥 영역에 포함되는 영역에 절모가 위치하는지 인식하는 절모 인식부; 및상기 절모 인식부가 인식한 절모의 위치로 청소 로봇이 이동하도록 제어 신호를 생성하는 청소 로봇 제어부를 포함하는 절모 인식 시스템
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제6항에 있어서,상기 절모 인식부는,상기 하나 이상의 영상 영역으로 분류된 영상 정보로부터 지평선 라인 경계 영역과 지평선 라인 이하 영역만을 취득하고,상기 지평선 라인 이하 영역에 존재하는 영상 영역이 미리 설정한 크기보다 작은지 확인하며,상기 미리 설정한 크기보다 작은 경우 상기 영상 영역이 바닥 영역에 포함하는지 확인하고,상기 바닥 영역에 포함되면, 상기 영상 영역과 상기 영상 영역에 인접한 수직 영상 영역 사이에 수직 세그먼트 영역이 존재하는지 여부를 확인하여, 상기 영상 영역 내에 절모 유무를 확인하는 절모 인식 시스템
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제6항에 있어서,상기 영상 영역 분류부가 Efficient Graph based Segmentation 알고리즘을 이용하여 상기 영상 정보를 하나 이상의 영상 영역으로 분류하는 절모 인식 시스템
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