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１축 토크 센서 장치 및 이를 채용한 로봇 관절

  • 기술번호 : KST2015001956
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 로봇 관절용 1축 토크 센서 장치에 관한 것으로, 본 발명은 중앙이 비어 구동축 체결구멍을 형성하고 일정 두께를 가지는 원통 형태의 제1 관절 체결부, 상기 제1 관절 체결부의 측벽과 일단이 연결되며 측벽으로부터 신장된 복수개의 지지대들, 상기 지지대들의 타단과 연결되며 상기 제1 관절 체결부를 감싸는 띠 형태로 마련된 관절 체결 지지부, 상기 관절 체결 지지부에서 축 방향으로 일정 기울기를 가지며 서로 마주보도록 신장되며 스트레인 게이지가 배치되는 복수개의 빔부들, 상기 복수의 빔부들의 타단이 연결되며 상기 관절 체결 지지부와 마주보도록 배치되는 제2 관절 체결부를 포함하는 것을 특징으로 하는 1축 토크 센서 장치 및 이를 포함하는 로봇 관절의 구성을 개시한다.
Int. CL B25J 19/02 (2006.01) G01L 3/10 (2006.01) B25J 17/00 (2006.01)
CPC G01L 3/08(2013.01) G01L 3/08(2013.01) G01L 3/08(2013.01) G01L 3/08(2013.01) G01L 3/08(2013.01)
출원번호/일자 1020120152376 (2012.12.24)
출원인 전자부품연구원
등록번호/일자 10-1434889-0000 (2014.08.21)
공개번호/일자 10-2014-0083158 (2014.07.04) 문서열기
공고번호/일자 (20140911) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.12.24)
심사청구항수 8

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 대한민국 경기도 성남시 분당구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김봉석 대한민국 인천 서구
2 박창우 대한민국 서울특별시 송파구
3 김태근 대한민국 인천광역시 서구
4 박창우 대한민국 서울 영등포구
5 최승윤 대한민국 강원 원주시 늘품로 ***,

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박종한 대한민국 서울특별시 구로구 디지털로**길 * (구로동, 에이스하이엔드타워*차) ***호(한림특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 경기도 성남시 분당구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.12.24 수리 (Accepted) 1-1-2012-1073224-40
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.04.17 수리 (Accepted) 4-1-2013-0013766-37
3 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2014.02.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0104826-24
4 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2014.03.10 수리 (Accepted) 1-1-2014-0227513-09
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2014.03.10 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-0227514-44
6 등록결정서
Decision to grant		 2014.08.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0563732-29
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.08.24 수리 (Accepted) 4-1-2020-5189497-57
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
중앙이 비어 구동축 체결구멍을 형성하고 일정 두께를 가지는 원통 형태의 제1 관절 체결부;상기 제1 관절 체결부의 측벽과 일단이 연결되며 측벽으로부터 신장된 복수개의 지지대들;상기 지지대들의 타단과 연결되며 상기 제1 관절 체결부를 감싸는 띠 형태로 마련된 관절 체결 지지부;상기 관절 체결 지지부에서 축 방향으로 일정 기울기를 가지며 서로 마주보도록 신장되어 동일 축 상의 변형량에 대한 토크를 측정하는 스트레인 게이지가 배치되는 복수개의 빔부들;상기 복수의 빔부들의 타단이 연결되며 상기 관절 체결 지지부와 마주보도록 배치되는 제2 관절 체결부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 1축 토크 센서 장치
2 2
제1항에 있어서,상기 지지대는상기 제1 관절 체결부의 상단 측벽에서 상기 관절 체결 지지부로 이어지되 단면의 크기가 점진적으로 변하는 것을 특징으로 하는 1축 토크 센서 장치
3 3
제1항에 있어서,일단이 상기 관절 체결 지지부에 연결되며 타단이 상기 복수의 빔부 사이를 연결되어, 상기 관절 체결 지지부와 상기 제2 관철 체결부를 연결하는 복수개의 연결대;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 1축 토크 센서 장치
4 4
제3항에 있어서,상기 지지대들은상기 제1 관절 체결부의 상단 측벽 4방위에서 상기 관절 체결 지지부로 신장되는 4개의 지지대를 포함하며,상기 연결대들은상기 4개의 지지대들과 수직하게 연결되는 4개의 연결대를 포함하는 것을 특징으로 하는 1축 토크 센서 장치
5 5
제1항에 있어서, 상기 복수의 빔부는 짝수 개이며, 축 방향에 대해서 방사형으로 배치되어 형성되는 것을 특징으로 하는 1축 토크 센서 장치
6 6
제5항에 있어서, 상기 빔부는서로 반대로 경사진 한 쌍의 빔이 "V"자형으로 형성되는 것을 특징으로 하는 1축 토크 센서 장치
7 7
제6항에 있어서,상기 스트레인 게이지는 상기 축 방향에 대해서 서로 마주보는 쪽에 각각 위치하는 상기 한 쌍의 경사진 빔부 안쪽에 각각 설치되는 것을 특징으로 하는 1축 토크 센서 장치
8 8
중앙이 비어 구동축 체결구멍을 형성하고 일정 두께를 가지는 원통 형태의 제1 관절 체결부, 상기 제1 관절 체결부의 측벽과 일단이 연결되며 측벽으로부터 신장된 복수개의 지지대들, 상기 지지대들의 타단과 연결되며 상기 제1 관절 체결부를 감싸는 띠 형태로 마련된 관절 체결 지지부, 상기 관절 체결 지지부에서 축 방향으로 일정 기울기를 가지며 서로 마주보도록 "V"자 형상으로 신장되어 동일 축 상의 변형량에 대한 토크를 측정하는 스트레인 게이지가 배치되는 복수개의 빔부들, 상기 복수의 빔부들의 타단이 연결되며 상기 관절 체결 지지부와 마주보도록 배치되는 제2 관절 체결부를 포함하는 로봇 관절용 1축 토크 센서 장치;상기 구동축 체결구멍에 체결되는 구동축을 가지는 제1 관절;상기 제2 관절 체결부와 체결되는 제2 관절;을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 관절
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패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 한국기계연구원(총괄), 전자부품연구원(세부주관) 산업원천기술개발사업 양팔작업 로봇을 위한 최대 출력 범위 150Nm의 안전모듈 및 힘-토크/조인트 센서 기술 개발