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토크 센서를 갖는 로봇 손

  • 기술번호 : KST2014028611
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 외부 토크를 측정할 수 있는 토크 센서를 갖는 로봇 손에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 일정 형상의 프레임, 한 쌍의 구동부, 차동 기어, 한 쌍의 감속기 및 한 쌍의 토크 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 손을 제공한다. 상기 한 쌍의 구동부는 상기 프레임의 양측면에 서로 엇갈리게 설치된다. 상기 차동 기어는 상기 프레임의 상단에 형성된 관절부에 배치되고, 상기 구동부의 구동축에 연결된다. 상기 한 쌍의 감속기는 상기 차동 기어의 회전축의 회전을 감속하며, 상기 구동부에 이웃하는 상기 프레임의 측면에 설치된다. 그리고 한 쌍의 토크 센서는 상기 프레임과 감속기 사이에 개재되며, 상기 감속기의 회전축을 통해서 전달되는 토크를 측정한다. 특히 상기 토크 센서는, 상기 감속기의 회전축에 대칭 형성되는 적어도 하나 이상의 빔의 양측에 각각 형성되어 상기 빔의 변형량에 의한 토크를 측정하는 스트레인 게이지를 포함한다. 본 발명에 의하면, 토크 센서를 감속기와 일체화시켜 형성하여 소형화를 요하는 로봇 관절에 적용시킴으로써, 로봇 관절에 작용하는 외부 토크를 정밀하게 측정할 수 있다. 토크 센서(torque sensor), 스트레인 게이지(strain gage), 하모닉 드라이브(harmonic drive)
Int. CL B25J 15/00 (2006.01) B25J 19/02 (2006.01)
CPC B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01)
출원번호/일자 1020090132254 (2009.12.28)
출원인 전자부품연구원
등록번호/일자 10-1050229-0000 (2011.07.12)
공개번호/일자 10-2011-0075728 (2011.07.06) 문서열기
공고번호/일자 (20110719) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.12.28)
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 대한민국 경기도 성남시 분당구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김봉석 대한민국 서울특별시 강서구
2 박창우 대한민국 서울특별시 송파구
3 김승훈 대한민국 서울특별시 은평구
4 황정훈 대한민국 서울특별시 서초구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박종한 대한민국 서울특별시 구로구 디지털로**길 * (구로동, 에이스하이엔드타워*차) ***호(한림특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 전자부품연구원 대한민국 경기도 성남시 분당구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.12.28 수리 (Accepted) 1-1-2009-0809429-94
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2011.04.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2011.05.16 수리 (Accepted) 9-1-2011-0041006-05
4 등록결정서
Decision to grant		 2011.07.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0372693-08
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.04.17 수리 (Accepted) 4-1-2013-0013766-37
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.08.24 수리 (Accepted) 4-1-2020-5189497-57
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번호 청구항
1 1
일정 형상의 프레임과, 상기 프레임의 양측에 서로 엇갈리게 설치되는 한 쌍의 구동부와, 상기 프레임의 상단에 형성된 관절부에 배치되고, 상기 구동부의 구동축에 연결되는 차동 기어와, 상기 차동 기어의 회전축의 회전을 감속하며, 상기 구동부에 이웃하는 상기 프레임의 측면에 설치되는 한 쌍의 감속기와, 상기 프레임과 감속기 사이에 개재되며, 상기 감속기의 회전축을 통해서 전달되는 토크를 측정하는 한 쌍의 토크 센서를 포함하되, 상기 토크 센서는, 상기 감속기의 회전축에 대칭 형성되는 적어도 하나 이상의 빔의 양측에 각각 형성되어 상기 빔의 변형량에 의한 토크를 측정하는 스트레인 게이지를 포함하는 것을 특징으로 하는 토크 센서를 갖는 로봇 손
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 토크 센서는 상기 감속기의 회전축에 대칭 형성되는 십자형 빔을 포함하며 상기 토크 센서의 스트레인 게이지는, 상기 십자형 빔 중에서 동일 선 상에 있는 한 쌍의 빔의 양측에 각각 형성되는 것을 특징으로 하는 토크 센서를 갖는 로봇 손
3 3
제 2 항에 있어서, 상기 토크 센서의 스트레인 게이지는, 최대 변형율이 일어나는 상기 빔의 지점에 각각 형성되는 것을 특징으로 하는 토크 센서를 갖는 로봇 손
4 4
제 3 항에 있어서, 상기 감속기는 하모닉 드라이브인 것을 특징으로 하는 토크 센서를 갖는 로봇 손
5 5
제 1 항에 있어서, 상기 차동 기어의 회전축에 연결되며, 상기 차동 기어의 회전축의 회전 속도 및 회전 위치를 감지하는 엔코더와, 상기 차동 기어의 회전축의 회전에 연동되어 회전하는 제1 풀리와, 일단은 상기 제1 풀리의 회전과 연동되어 회전하고 타단은 상기 감속기의 입력단에 결합되는 제2 풀리를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 토크 센서를 갖는 로봇 손
6 6
제 5 항에 있어서, 상기 제1 풀리와 제2 풀리는 벨트에 의해서 연동되는 것을 특징으로 하는 토크 센서를 갖는 로봇 손
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제 1 항에 있어서, 상기 구동부는 BLDC(brushless DC) 모터인 것을 특징으로 하는 토크 센서를 갖는 로봇 손
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패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 성균관대학교 산학협력단 산업원천기술개발사업 정교한 동적 파지를 위한 인간형 로봇손 기술개발