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인명 구조 로봇에 있어서,붕괴된 건축물 내부로 상기 인명 구조 로봇을 이동시키는 이동부와 상기 인명 구조 로봇이 무작위 방향으로 이동되도록 상기 이동부를 제어하는 이동 제어부를 구비하는 이동 유닛;상기 인명 구조 로봇의 이동 경로에 위치하는 사람을 감지하는 감지 센서 유닛; 상기 감지 센서 유닛을 통해 사람을 감지하거나 주변 인명 구조 로봇으로부터 사람 감지 신호를 수신하는 경우, 사람 감지 거리를 나타내는 카운트 식별자를 구비하여 사람 감지 신호를 생성하는 사람 감지 신호 생성부; 및상기 생성한 사람 감지 신호를 근거리 무선 통신 신호를 통해 멀티캐스팅 방식으로 주변 인명 구조 로봇으로 송신하거나 상기 주변 인명 구조 로봇으로부터 사람 감지 신호를 수신하는 송수신 유닛을 포함하며,상기 이동 유닛은 상기 감지 센서 유닛을 통해 사람을 감지하는 경우 또는 상기 송수신 유닛을 통해 상기 주변 인명 구조 로봇으로부터 사람 감지 신호를 수신하는 경우 상기 인명 구조 로봇을 이동 멈춤 제어하는 것을 특징으로 하는 인명 구조 로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 사람 감지 신호 생성부는상기 감지 센서 유닛을 통해 사람을 감지하거나 상기 주변 인명 구조 로봇으로부터 사람 감지 신호를 수신하였는지 판단하는 판단부;상기 판단부의 판단 결과 상기 주변 인명 구조 로봇으로부터 상기 사람 감지 신호를 수신하는 경우, 상기 주변 인명 구조 로봇으로부터 수신한 사람 감지 신호의 카운트 식별자를 추출하는 추출부; 및상기 추출한 카운트 식별자의 카운트를 증가시켜 새로운 카운트 식별자를 생성하고 상기 생성한 새로운 카운트 식별자를 구비하는 사람 감지 신호를 생성하는 신호 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 인명 구조 로봇
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제 2 항에 있어서, 상기 사람 감지 신호 생성부는다수의 주변 인명 구조 로봇으로부터 다수의 사람 감지 신호를 수신하는 경우, 상기 다수의 사람 감지 신호에서 추출한 카운트 식별자를 비교하여 가장 낮은 카운트를 판단하는 비교부를 더 포함하며,상기 신호 생성부는 상기 가장 낮은 카운트를 증가시켜 새로운 카운트 식별자를 생성하는 것을 특징으로 하는 인명 구조 로봇
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제 2 항에 있어서, 상기 신호 생성부는상기 판단부의 판단 결과 상기 감지 센서 유닛을 통해 사람을 감지하는 경우, 상기 카운트를 초기화하여 카운트 식별자를 생성하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 인명 구조 로봇
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제 2 항에 있어서, 상기 인명 구조 로봇은 상기 추출한 카운트 식별자의 카운트를 디스플레이하는 디스플레이부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인명 구조 로봇
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제 2 항에 있어서, 상기 인명 구조 로봇은거리 조절 신호를 생성하는 조절 신호 생성부를 더 포함하며,상기 이동 제어부는 주변 인명 구조 로봇으로부터 수신한 상기 거리 조절 신호의 세기에 기초하여 주변 인명 구조 로봇과의 거리를 계산하고, 상기 계산한 주변 인명 구조 로봇과의 거리가 임계 범위 거리 이내에 위치하도록 상기 이동부를 제어하며,상기 임계 범위 거리는 상기 감지 센서 유닛을 통해 사람을 감지 가능한 거리인 것을 특징으로 하는 인명 구조 로봇
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삭제
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제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 송수신 유닛은 블루투스 또는 지그비 방식으로 근거리 무선 통신을 수행하는 것을 특징으로 하는 인명 구조 로봇
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인명 구조 로봇의 인명 구조 제어 방법에 있어서,붕괴된 건축물 내부로 상기 인명 구조 로봇을 무작위 방향으로 이동 제어하는 단계;상기 인명 구조 로봇의 이동 경로에 위치하는 사람을 감지 센서를 통해 감지하였는지 또는 주변 인명 구조 로봇으로부터 사람 감지 신호를 수신하였는지 판단하는 단계;상기 사람을 감지한 것으로 판단되는 경우, 사람 감지 거리를 나타내는 카운트 식별자를 초기화하며 초기화된 카운트 식별자를 구비하는 사람 감지 신호를 생성하는 단계; 및상기 생성한 사람 감지 신호를 근거리 무선 통신을 통해 멀티캐스팅 방식으로 주변 인명 구조 로봇으로 송신하는 단계를 포함하는 것을 포함하며,사람을 감지한 것으로 판단되는 경우, 상기 인명 구조 로봇을 이동 멈춤 제어하는 것을 특징으로 하는 인명 구조 로봇의 인명 구조 제어 방법
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제 9 항에 있어서, 상기 주변 인명 구조 로봇으로부터 사람 감지 신호를 수신한 것으로 판단되는 경우, 상기 인명 구조 로봇을 이동 멈춤 제어하는 단계;상기 주변 인명 구조 로봇으로부터 수신한 사람 감지 신호에서 카운트 식별자를 추출하고 상기 추출한 카운트 식별자의 카운트를 증가시켜 새로운 카운트 식별자를 구비하는 사람 감지 신호를 생성하는 단계;상기 생성한 사람 감지 신호를 근거리 무선 통신을 통해 멀티캐스팅 방식으로 주변 인명 구조 로봇으로 송신하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인명 구조 로봇의 인명 구조 제어 방법
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제 10 항에 있어서, 상기 주변 인명 구조 로봇으로부터 다수의 사람 감지 신호를 수신하는 경우, 상기 다수의 사람 감지 신호에서 추출한 카운트 식별자의 카운트 크기를 비교하는 단계; 및상기 비교 결과에 기초하여 상기 다수의 사람 감지 신호의 카운트 식별자 중 가장 낮은 카운트를 판단하는 단계를 더 포함하며,상기 판단한 가장 낮은 카운트를 증가시켜 새로운 카운트 식별자를 구비하는 사람 감지 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 인명 구조 로봇의 인명 구조 제어 방법
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