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적어도 하나의 프로세서를 포함하는 로봇 제어 시스템에 있어서,근전도 센서(EMG, Electromyogram)로부터 수신되는 제1 센싱값과 관성센서(IMU, Inertia Measurement Unit)로부터 수신되는 제2 센싱값을 수집하는 수집부;상기 제1 센싱값 및 상기 제2 센싱값에 기초하여 제스처를 인식하는 인식부; 및상기 인식된 제스처에 상응하는 로봇 제어 신호를 생성하는 제어부를 포함하며,상기 수집부는,상기 제1 센싱값이 활성화 신호인 경우, 상기 제2 센싱값으로부터 제스처 특징을 추출하는 특징 추출부; 상기 추출된 제스처 특징을 전처리하는 전처리부;상기 전처리된 제스처 특징을 이용하는 1단계 HMM(Hidden Ma-rkoff Model) 및 상기 1단계 HMM에서 인식된 제스처를 이용하는 2단계 HMM(Hidden Ma-rkoff Model)을 수행하는 HMM(Hidden Ma-rkoff Model) 처리부를 포함하는 로봇 제어 시스템
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제1항에 있어서,상기 제1 센싱값은 활성화 신호 및 비활성화 신호 중에서 어느 하나의 신호이고, 상기 수집부는 상기 제1 센싱값이 활성화 신호인 경우에 상기 제2 센싱값을 더 수집하는 로봇 제어 시스템
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제1항에 있어서,상기 HMM(Hidden Ma-rkoff Model) 처리부는,상기 1단계 HMM(Hidden Ma-rkoff Model) 이후, 판별된 연속된 제스처들의 시퀀스를 입력 데이터로서 받아 2단계 HMM(Hidden Ma-rkoff Model)에서 트레이닝 하도록 제어하는 로봇 제어 시스템
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제1항에 있어서,상기 1단계 HMM(Hidden Ma-rkoff Model) 및 상기 2단계 HMM(Hidden Ma-rkoff Model) 중에서 적어도 하나에 대한 트레이닝 데이터는 각 제스처들 마다 미리 지정된 개수의 샘플 제스처를 포함하는 로봇 제어 시스템
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제1항에 있어서,상기 HMM(Hidden Ma-rkoff Model) 처리부는,상기 1단계 HMM(Hidden Ma-rkoff Model)에서 제스처별 트레이닝 데이터를 수집하여 메인 제스처를 판별하는 로봇 제어 시스템
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제7항에 있어서,상기 HMM(Hidden Ma-rkoff Model) 처리부는,상기 2단계 HMM(Hidden Ma-rkoff Model)에서, 상기 메인 제스처의 시퀀스를 기반으로 로봇 제어 신호를 판별하는 로봇 제어 시스템
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적어도 하나의 프로세서를 포함하는 로봇 제어 시스템에 있어서,근전도 센서(EMG, Electromyogram)로부터의 제1 센싱값이 활성화 신호인지 여부를 판단하는 판단부;상기 판단 결과, 상기 제1 센싱값이 활성화 신호인 경우에 제2 센싱값을 수집하는 수집부; 및상기 수집된 제2 센싱값에 HMM(Hidden Ma-rkoff Model)을 적용하여 식별되는 제스처에 상응하는 로봇 제어 신호를 생성하는 제어부를 포함하며,상기 제어부는,상기 수집된 제2 센싱값을 이용하는 1단계 HMM(Hidden Ma-rkoff Model) 및 상기 1단계 HMM에서 인식된 제스처를 이용하는 2단계 HMM(Hidden Ma-rkoff Model)를 순차적으로 적용하여 상기 로봇 제어 신호를 생성하는 로봇 제어 시스템
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제9항에 있어서,상기 제어부는,상기 1단계 HMM(Hidden Ma-rkoff Model)에서 제스처별 트레이닝 데이터를 수집하여 메인 제스처를 판별하는 로봇 제어 시스템
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제11항에 있어서,상기 제어부는,상기 2단계 HMM(Hidden Ma-rkoff Model)에서, 상기 메인 제스처의 시퀀스를 기반으로 로봇 제어 신호를 판별하는 로봇 제어 시스템
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근전도 센서(EMG, Electromyogram)로부터 수신되는 제1 센싱값과 관성센서(IMU, Inertia Measurement Unit)로부터 수신되는 제2 센싱값을 수집하는 단계;상기 제1 센싱값 및 상기 제2 센싱값에 기초하여 제스처를 인식하는 단계; 상기 인식된 제스처에 상응하는 로봇 제어 신호를 생성하는 단계;상기 제1 센싱값이 활성화 신호인 경우, 상기 제2 센싱값으로부터 제스처 특징을 추출하는 단계;상기 추출된 제스처 특징을 전처리하는 단계; 및상기 전처리된 제스처 특징을 이용하는 1단계 HMM(Hidden Ma-rkoff Model) 및 상기 1단계 HMM에서 인식된 제스처를 이용하는 2단계 HMM(Hidden Ma-rkoff Model)을 수행하는 HMM(Hidden Ma-rkoff Model) HMM(Hidden Ma-rkoff Model) 처리 단계를 포함하는 로봇 제어 방법
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제13항에 있어서,상기 HMM(Hidden Ma-rkoff Model) 처리 단계는,상기 1단계 HMM(Hidden Ma-rkoff Model) 이후, 판별된 연속된 제스처들의 시퀀스를 입력 데이터로서 받아 2단계 HMM(Hidden Ma-rkoff Model)에서 트레이닝 하도록 제어하는 단계를 포함하는 로봇 제어 방법
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제13항에 있어서,상기 HMM(Hidden Ma-rkoff Model) 처리 단계는,상기 1단계 HMM(Hidden Ma-rkoff Model)에서 제스처별 트레이닝 데이터를 수집하여 메인 제스처를 판별하는 단계; 및상기 2단계 HMM(Hidden Ma-rkoff Model)에서, 상기 메인 제스처의 시퀀스를 기반으로 로봇 제어 신호를 판별하는 단계를 포함하는 로봇 제어 방법
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