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긴 길이를 갖는 베이스부재와; 상기 베이스 부재의 길이 방향으로 각기 나란하게 설치된 왕복운동축, 회전운동축이 설치되고, 왕복운동축 및 회전운동축은 베이스부재 일측 하우징 내에 설치된 각각의 모터에 결합되는 구조의 구동수단과; 왕복운동축에 결합되어 왕복운동축의 회전방향에 따라 회전운동축을 타고 왕복운동하는 이동블럭과; 베이스 부재의 일측단에 상기 베이스 부재에 대하여 일 측단이 3자유도를 갖는 조인트로 결합되는 허벅지 지지대와; 상기 허벅지지지대의 타 측단에 몸통의 일측부가 축 결합되는 장딴지 지지대와; 상기 장딴지 지지대의 단부에 결합되는 발 지지대와; 상기 이동블럭의 움직임에 종속되도록 이동블럭의 몸통부를 통과하여 한 요소의 단부는 회전운동축에 물려지고, 다른 요소의 단부는 가이드축에 미끄럼 대우로 결합되며, 각 요소의 단부는 장딴지 지지대의 몸통부에 2자유도를 갖는 조인트로 결합되는 2개의 나란한 로드가 포함되어 허벅지지지대, 장딴지 지지대 및 발 지지대를 포함하는 상부구조에 직선운동 및 회전운동을 단독 또는 동시에 제공할 수 있도록 된 복합관절 운동용 재활운동기구
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제1항에 있어서, 왕복운동축은 모터에 결합된 볼 스크류축으로 이루어져 이동불럭 내부의 리테이너에 물려짐으로서 이동블럭을 전후진 왕복운동시킬 수 있도록 구성된 것을 특징으로 하는 복합관절 운동용 재활운동기구
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제1항에 있어서, 회전운동축은 스플라인축으로 이루어지고 웜기어에 의해 모터와 연결되는 구조로 이루어진 것을 특징으로 하는 복합관절 운동용 재활운동기구
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제1항에 있어서, 이동블록의 좌우 베이스 부재 접부에는 지지롤러가 부착되어 베이스 부재에 접지된 상태로 구름운동하도록 구성된 것을 특징으로 하는 복합관절 운동용 재활운동기구
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제1항,제2항,제3항 또는 제4항중 어느 한 항에 있어서, 3 자유도를 갖는 조인트는 베이스의 축받침에 수직으로 설치한 축에 소켓 형태로 유니버셜조인트의 일단이 결합되고 유니버셜조인트의 타단은 허벅지 지지대에 결합되는 구조로 이루어지고, 2 자유도를 갖는 조인트는 " H " 형태를 갖는 연결부재 각 단부에 각기 운동방향에 대하여 직교하도록 배치된 축에 의해 장딴지 지지대와 로드가 연결되는 구조로 이루어진 것을 특징으로 하는 복합관절 운동용 재활운동기구
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제1항,제2항,제3항 또는 제4항중 어느 한 항에 있어서, 3 자유도를 갖는 조인트는 베이스의 축받침에 수직으로 설치한 축에 소켓 형태로 유니버셜조인트의 일단이 결합되고 유니버셜조인트의 타단은 허벅지 지지대에 결합되는 구조로 이루어지고, 2 자유도를 갖는 조인트는 " H " 형태를 갖는 연결부재 각 단부에 각기 운동방향에 대하여 직교하도록 배치된 축에 의해 장딴지 지지대와 로드가 연결되는 구조로 이루어진 것을 특징으로 하는 복합관절 운동용 재활운동기구
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