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영상 이진화 동작 모드를 배경 정보 설정 모드와 영상 이진화 수행 모드 중 하나로 결정하는 단계;배경 정보 설정 모드로 결정된 경우에는, 입력 영상으로부터 배경 영역을 추출하는 단계;상기 배경 영역의 계조 히스토그램에서 배경 계조 범위를 결정하고, 각각의 계조가 상기 배경 계조 범위에 속하는지 여부에 관한 이진 심볼을 전체 계조 범위에 걸쳐 순차적으로 정렬하여 배경 정보를 생성하는 단계;상기 생성된 배경 정보를 전체 계조의 개수와 같거나 큰 범위의 어드레스 범위에 의해 어드레싱될 수 있는 이진화 레지스터에 저장하는 단계;영상 이진화 수행 모드로 결정된 경우에, 상기 입력 영상의 각 픽셀의 계조를 결정하고, 결정된 각 픽셀의 계조에 상응하는 값으로써 어드레스를 생성하는 단계; 및계조에 상응하여 생성된 어드레스로 액세스된 상기 이진화 레지스터에서 독출되는 이진 심볼에 따라, 상기 입력 영상의 픽셀에 상응하는 이진화 픽셀의 픽셀 값을 결정하고, 픽셀 값이 결정된 이진화 픽셀들을 배열하여 이진화 영상을 생성하는 단계를 포함하는 산업용 로봇을 위한 고속 영상 이진화 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 영상 이진화 동작 모드를 배경 정보 설정 모드와 영상 이진화 수행 모드 중 하나로 결정하는 단계는,물리적 수단을 통해 컨베이어 벨트 상에 물체가 존재하는지 여부를 검출하는 단계; 및만약 물체가 존재하지 않으면 배경 계조 범위 및 배경 정보를 설정하기 위한 배경 정보 설정 모드로 결정하며, 물체가 존재하면 영상 이진화 수행 모드로 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇을 위한 고속 영상 이진화 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 입력 영상으로부터 배경 영역을 추출하는 단계는,물리적 수단을 통해 컨베이어 벨트 상에 물체가 존재하는지 여부를 검출하여, 물체가 존재하지 않을 때의 입력 영상 전체를 배경 영역으로서 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇을 위한 고속 영상 이진화 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 배경 영역은 차영상 기법 또는 배경 모델링 기법 중 어느 하나에 의해 추출되는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇을 위한 고속 영상 이진화 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 배경 계조 범위는 소정의 문턱값보다 많은 픽셀 개수를 가지는 계조 값들의 범위로 결정되는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇을 위한 고속 영상 이진화 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 배경 정보는 전체 계조의 개수와 동일한 개수의 이진 심볼들을 가지며, 상기 이진 심볼은 각각의 계조가 배경 계조 범위에 속하면 제1 이진값을 가지고, 그렇지 않으면 제2 이진값을 가지는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇을 위한 고속 영상 이진화 방법
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청구항 6에 있어서, 상기 이진화 영상은 배경 영역에 속하는 픽셀을 제1 픽셀 값의 픽셀로 표현하고, 배경 영역에 속하지 않는 픽셀을 상기 제1 픽셀 값과 다른 제2 픽셀 값의 픽셀로 표현한 영상이고,상기 이진화 영상의 픽셀의 픽셀 값은 상기 이진화 레지스터에서 출력되는 이진 심볼에 상기 제2 픽셀값을 승산하여 산출되는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇을 위한 고속 영상 이진화 방법
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청구항 7에 있어서, 상기 계조는 8 비트로 표현되고, 상기 제1 이진값은 0, 상기 제2 이진값은 1, 상기 제1 픽셀 값은 0x00, 상기 제2 픽셀 값은 0xff인 것을 특징으로 하는 산업용 로봇을 위한 고속 영상 이진화 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 생성된 이진화 영상에 대해, 노이즈 제거 필터링 기법이나 폐쇄 및 확대 동작을 포함하는 모핑 기법을 각각 또는 함께 적용하여 보정 이진화 영상을 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇을 위한 고속 영상 이진화 방법
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컴퓨터에서 청구항 1 내지 청구항 9 중의 어느 한 청구항에 따른 산업용 로봇을 위한 고속 영상 이진화 방법을 구현하는 프로그램이 수록된 컴퓨터로 독출될 수 있는 기록 매체
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영상 이진화 동작 모드를 배경 정보 설정 모드와 영상 이진화 수행 모드 중 하나로 결정하는 동작 제어부;배경 정보 설정 모드로 결정된 경우에, 입력 영상으로부터 배경 영역을 추출하는 배경 영역 추출부;배경 정보 설정 모드로 결정된 경우에, 상기 배경 영역의 계조 히스토그램에서 배경 계조 범위를 결정하고, 각각의 계조가 상기 배경 계조 범위에 속하는지 여부에 관한 이진 심볼을 전체 계조 범위에 걸쳐 순차적으로 정렬하여 배경 정보를 생성하는 배경 정보 생성부;상기 생성된 배경 정보를 저장하며, 전체 계조의 개수와 같거나 큰 범위의 어드레스 범위에 의해 어드레싱되어 이진 심볼을 독출할 수 있는 이진화 레지스터;영상 이진화 수행 모드로 결정된 경우에, 상기 입력 영상의 각 픽셀의 계조를 결정하고, 결정된 각 픽셀의 계조에 상응하는 값으로써 어드레스를 생성하는 어드레스 생성부; 및계조에 상응하여 생성된 어드레스로 액세스된 상기 이진화 레지스터에서 독출되는 이진 심볼에 따라, 상기 입력 영상의 픽셀에 상응하는 이진화 픽셀의 픽셀 값을 결정하고, 픽셀 값이 결정된 이진화 픽셀들을 배열하여 이진화 영상을 생성하는 이진화 영상 생성부를 포함하는 산업용 로봇을 위한 고속 영상 이진화 장치
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청구항 11에 있어서, 상기 동작 제어부는,컨베이어 벨트 상에 물체가 존재하는지 여부를 검출하고, 만약 물체가 존재하지 않으면 배경 계조 범위 및 배경 정보를 설정하기 위한 배경 정보 설정 모드로 결정하며, 물체가 존재하면 영상 이진화 수행 모드로 결정하도록 동작하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇을 위한 고속 영상 이진화 장치
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청구항 11에 있어서, 상기 배경 영역 추출부는,컨베이어 벨트 상에 물체가 존재하는지 여부를 물리적으로 검출하는 물체 센서를 더 포함하고, 상기 물체 센서에 의해 물체가 검출되지 않을 때의 입력 영상 전체를 배경 영역으로서 추출하도록 동작하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇을 위한 고속 영상 이진화 장치
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청구항 11에 있어서, 상기 배경 영역은 차영상 기법 또는 배경 모델링 기법 중 어느 하나에 의해 추출되는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇을 위한 고속 영상 이진화 장치
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청구항 11에 있어서, 상기 배경 계조 범위는 소정의 문턱값보다 많은 픽셀 개수를 가지는 계조 값들의 범위로 결정되는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇을 위한 고속 영상 이진화 장치
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청구항 11에 있어서, 상기 배경 정보는 전체 계조의 개수와 동일한 개수의 이진 심볼들을 가지며, 상기 이진 심볼은 각각의 계조가 배경 계조 범위에 속하면 제1 이진값을 가지고, 그렇지 않으면 제2 이진값을 가지는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇을 위한 고속 영상 이진화 장치
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청구항 16에 있어서, 상기 이진화 영상은 배경 영역에 속하는 픽셀을 제1 픽셀 값의 픽셀로 표현하고, 배경 영역에 속하지 않는 픽셀을 상기 제1 픽셀 값과 다른 제2 픽셀 값의 픽셀로 표현한 영상이고,상기 이진화 영상의 픽셀의 픽셀 값은 상기 이진화 레지스터에서 출력되는 이진 심볼에 상기 제2 픽셀값을 승산하여 산출되는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇을 위한 고속 영상 이진화 장치
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청구항 17에 있어서, 상기 계조는 8 비트로 표현되고, 상기 제1 이진값은 0, 상기 제2 이진값은 1, 상기 제1 픽셀 값은 0x00, 상기 제2 픽셀 값은 0xff인 것을 특징으로 하는 산업용 로봇을 위한 고속 영상 이진화 장치
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청구항 11에 있어서, 상기 생성된 이진화 영상에 대해, 노이즈 제거 필터링 기법이나 폐쇄 및 확대 동작을 포함하는 모핑 기법을 각각 또는 함께 적용하여 보정 이진화 영상을 생성하는 픽셀 보정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇을 위한 고속 영상 이진화 장치
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