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영상을 생성하는 영상 생성기;상기 영상을 이진화 정보로 변환하는 이진화기;상기 영상으로부터 외곽선을 검출하여 외곽선 정보를 출력하는 외곽선 검출 영상 출력부;상기 외곽선 정보 중에서 외곽선 내부의 크기 정보와, 상기 이진화 정보로부터 사물로 분류된 정보로부터 관심영역 정보를 생성하는 관심영역 생성기;상기 관심영역 정보로부터 생성된 중심점과, 상기 관심영역 정보의 크기 정보를 이용하여 특징점을 생성하는 특징점 생성기; 및상기 특징점의 수직 연장선과 일면이 만나는 접점으로부터 이동체의 위치를 추정하는 위치 추정기를 포함하는 영상의 외곽선 정보를 이용한 이동체의 위치 추정 장치
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제1항에 있어서,상기 외곽선 검출 영상 출력부는, 상기 영상 생성기로부터 생성된 영상을 RGB(Red Green Blue) 영상 및 HSV(Heu Saturation Value) 영상으로 변환하는 영상 변환기;상기 RGB 영상으로부터 변환된 Gray 영상과 상기 HSV 영상으로부터 추출된 V 영상으로부터 엣지를 검출하는 엣지 검출기;상기 Gray 영상의 엣지와 상기 V 영상의 엣지를 합성하는 엣지 영상 합성기; 및합성된 엣지 검출 영상으로부터 외곽선 탐색을 통해 외곽선 정보를 생성하는 외곽선 검출기를 포함하는 영상의 외곽선 정보를 이용한 이동체의 위치 추정 장치
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제1항에 있어서,상기 위치 추정기는,상기 특징점과 바닥점 간의 좌우 각도()를 측정하고, 상기 영상 생성기와 바닥점 간의 세로 각도()를 측정하고, 상기 영상 생성기의 설치 높이 및 상기 세로 각도()를 이용하여 상기 이동체와 상기 특징점 간의 거리()를 측정하고, 상기 거리()와 상기 좌우 각도()를 이용하여 위치를 추정하는 영상의 외곽선 정보를 이용한 이동체의 위치 추정 장치
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제3항에 있어서,상기 좌우 각도() 및 상기 세로 각도()는, 상기 영상 생성기의 화각에 대응한 픽셀수에 비례하는 영상의 외곽선 정보를 이용한 이동체의 위치 추정 장치
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생성된 영상을 이진화기에서 이진화 정보로 변환하는 단계;상기 생성된 영상에 대해 외곽선 검출 영상 출력부에서 외곽선을 검출하여 외곽선 정보를 출력하는 단계;상기 외곽선 정보 중에서 외곽선 내부의 크기 정보와, 상기 이진화 정보로부터 사물로 분류된 정보를 이용하여 관심영역 생성기에서 관심영역 정보를 생성하는 단계;상기 관심영역 정보로부터 생성된 중심점과, 상기 관심영역 정보의 크기 정보를 이용하여 특징점 생성기에서 특징점을 생성하는 단계; 및상기 특징점의 수직 연장선과 일면이 만나는 접점을 이용하여 위치 추정기에서 이동체의 위치를 추정하는 단계를 포함하는 영상의 외곽선 정보를 이용한 이동체의 위치 추정 방법
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제5항에 있어서,상기 외곽선 정보를 출력하는 단계는,상기 생성된 영상을 RGB(Red Green Blue) 영상 및 HSV(Heu Saturation Value) 영상으로 변환하는 단계;상기 RGB 영상으로부터 변환된 Gray 영상과 상기 HSV 영상으로부터 추출된 V 영상으로부터 엣지를 검출하는 단계;상기 Gray 영상의 엣지와 상기 V 영상의 엣지를 합성하는 단계; 및합성된 엣지 검출 영상으로부터 외곽선 탐색을 통해 외곽선 정보를 생성하는 단계를 포함하는 영상의 외곽선 정보를 이용한 이동체의 위치 추정 방법
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제5항에 있어서,상기 일면은 바닥면이고, 상기 접점은 바닥점인 영상의 외곽선 정보를 이용한 이동체의 위치 추정 장치
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제5항에 있어서,상기 외곽선 내부의 크기 정보는 폐곡선 내부의 크기가 설정값보다 큰 정보인 영상의 외곽선 정보를 이용한 이동체의 위치 추정 장치
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제5항에 있어서,상기 이동체의 위치를 추정하는 단계는,상기 특징점과 바닥점 간의 좌우 각도()를 측정하는 단계;영상 생성기와 바닥점 간의 세로 각도()를 측정하는 단계;영상 생성기의 설치 높이 및 세로 각도()를 이용하여 상기 이동체와 상기 특징점 간의 거리()를 측정하는 단계; 및상기 거리()와 상기 좌우 각도()를 이용하여 위치를 추정하는 단계를 포함하는 영상의 외곽선 정보를 이용한 이동체의 위치 추정 방법
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제9항에 있어서,상기 좌우 각도() 및 상기 세로 각도()는, 상기 영상 생성기의 화각에 대응한 픽셀수에 비례하는 영상의 외곽선 정보를 이용한 이동체의 위치 추정 방법
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