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배터리로부터 공급된 직류 전압을 승압하거나 강압하는 컨버터;상기 컨버터의 출력 전압을 평활화하고, 저장하는 직류 링크 커패시터;복수의 스위칭 소자를 구비하고, 제어신호에 따라 상기 직류 링크 커패시터로부터 출력된 직류 전압을 모터 구동 전압으로 변환하여 모터에 출력하는 인버터; 및상기 모터의 회전자 속도를 근거로 결정된 비례 이득과 적분 이득을 이용하여 토크 지령과 자속 지령에 따른 전류 지령을 전압 지령으로 변환하고, 변환된 전압 지령을 근거로 상기 제어신호를 생성하여 상기 인버터에 출력하는 제어 유닛;을 포함하고,상기 제어 유닛은,상기 전류 지령을 입력받아 이를 비례-적분하는 비례-적분기와, 상기 비례-적분된 전류 지령을 필터링하는 리미터를 포함하고, 상기 전류 지령을 상기 전압 지령으로 변환하여 출력하는 전류 제어부; 및상기 회전자 속도에 따라 상기 비례-적분기에 대한 상기 비례 이득 및 적분 이득을 결정하는 이득 결정부;를 포함하며,상기 이득 결정부는,상기 회전자 속도가 미리 설정된 제1 속도 이하이면, 미리 설정된 제1 비례 이득과 제1 적분 이득을 출력하고, 상기 회전자 속도가 상기 제1 속도보다 빠른 제2 속도 이상이면, 상기 제1 비례 이득보다 작은 제2 비례 이득과 상기 제1 적분 이득보다 큰 제2 적분 이득을 출력하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치
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제1 항에 있어서, 상기 제어 유닛은,상기 전압 지령에 따라 상기 제어신호를 생성하여 상기 인버터에 출력하는 펄스 폭 변조 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치
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제1 항에 있어서, 상기 이득 결정부는,상기 회전자 속도에 따른 비례 이득 및 적분 이득을 미리 저장하고, 상기 회전자 속도의 변동에 따라 상기 비례 이득 및 적분 이득을 추출하여 출력하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치
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제1 항, 제2 항, 및 제4 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 모터에 구비되어, 상기 회전자 속도를 검출하는 속도 검출 유닛;을 더 포함하는 모터 제어 장치
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제1 항, 제2 항, 및 제4 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 모터에 구비되어, 상기 회전자의 위치를 검출하는 위치 검출 유닛;을 더 포함하고,상기 제어 유닛은, 상기 검출된 회전자의 위치로부터 상기 회전자 속도를 연산하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치
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제1 항, 제2 항, 및 제4 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 모터에 인가되는 모터 구동 전류를 검출하는 전류 검출 유닛;을 더 포함하는 모터 제어 장치
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제8 항에 있어서, 상기 제어 유닛은,상기 모터 구동 전류를 근거로 상기 회전자의 위치를 추정하고, 상기 추정된 회전자의 위치로부터 상기 회전자 속도를 연산하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치
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제1 항, 제2 항, 및 제4 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제어 유닛은,상기 회전자 속도에 따라 상기 자속 지령을 변경하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치
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직류 전원을 공급하는 배터리;상기 배터리로부터 직류 전원을 공급받는 모터 제어 장치와, 상기 모터 제어 장치에 의해 구동되어 회전력을 발생하는 모터로 구성된 동력 모듈;상기 동력 모듈에 의해 회전되는 복수의 바퀴들; 및노면의 진동이 차체에 전달되는 것을 차단하는 전후륜 현가장치;를 포함하는 전기 자동차에 있어서,상기 모터 제어 장치는, 상기 모터의 회전자 속도에 따른 비례 이득 및 적분 이득을 미리 저장하고, 상기 회전자 속도의 변동에 따라 상기 비례 이득 및 적분 이득을 결정하는 이득 결정부를 포함하고,상기 비례 이득 및 적분 이득을 이용하여 전류 지령을 전압 지령으로 변환하고, 변환된 전압 지령을 근거로 제어신호를 생성하여 인버터에 출력하는 제어 유닛;을 포함하고,상기 이득 결정부는,상기 회전자 속도가 미리 설정된 제1 속도 이하이면, 미리 설정된 제1 비례 이득과 제1 적분 이득을 출력하고, 상기 회전자 속도가 상기 제1 속도보다 빠른 제2 속도 이상이면, 상기 제1 비례 이득보다 작은 제2 비례 이득과 상기 제1 적분 이득보다 큰 제2 적분 이득을 출력하는 것을 특징으로 하는 전기 자동차
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비례 이득 및 적분 이득을 이용하여 토크 지령과 자속 지령에 따른 전류 지령을 전압 지령으로 변환하는 단계;상기 변환된 전압 지령에 따라 생성된 제어신호를 근거로 모터를 구동하는 단계; 및상기 모터의 회전자 속도에 따라 상기 비례 이득 및 적분 이득을 결정하는 단계;를 포함하고,상기 비례 이득 및 적분 이득을 결정하는 단계는,상기 회전자 속도가 미리 설정된 제1 속도 이하이면, 미리 설정된 제1 비례 이득과 제1 적분 이득을 출력하는 과정;상기 회전자 속도가 상기 제1 속도보다 빠른 제2 속도 이상이면, 상기 제1 비례 이득보다 작은 제2 비례 이득과 상기 제1 적분 이득보다 큰 제2 적분 이득을 출력하는 과정;을 포함하고,상기 전류 지령을 상기 전압 지령으로 변환하는 단계는,상기 결정된 상기 비례 이득 및 적분 이득을 이용하여 변환하는 것을 특징으로 하는 전기 자동차의 모터 제어 방법
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제12 항에 있어서, 상기 비례 이득 및 적분 이득을 결정하는 단계는,상기 회전자 속도가 상기 제1 속도 내지 상기 제2 속도이면,상기 제1 비례 이득에서 상기 제2 비례 이득으로 상기 비례 이득을 감소하고,상기 제1 적분 이득에서 상기 제2 적분 이득으로 상기 적분 이득을 증가하는 과정;을 더 포함하는 전기 자동차의 모터 제어 방법
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