맞춤기술찾기

홈으로 가기
맞춤기술찾기
이전대상기술
프린트하기

이전대상기술

이동체의 위치 검출 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2015082833
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
상담신청 PDF 받기
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명에 따른 이동체의 위치 검출 장치는, 광원 표식이 장착된 이동체와, 이동체가 위치한 공간 영상을 획득하는 영상 촬영 수단과, 영상 촬영 수단에서 획득한 공간 영상으로부터 광원 표식이 존재하는 영역의 검출을 통해 영상 좌표를 검출하는 영상처리부와, 검출된 영상좌표와 영상 촬영 수단의 높이, 팬 각 및 틸트 각 정보를 이용하여 이동체의 위치 정보를 산출하는 위치 검출부를 포함한다. 이와 같이, 본 발명은 하나의 영상 촬영 수단과 이동체에 설치된 광원 표식만을 사용하여 넓은 영역에서 움직이는 이동체의 위치 정보를 정밀하게 산출할 수 있다. 위치 산출, 이동로봇, 카메라, 광원
Int. CL G06T 7/40 (2006.01) G06K 9/78 (2006.01) G05D 3/00 (2006.01)
CPC G06T 7/73(2013.01) G06T 7/73(2013.01) G06T 7/73(2013.01) G06T 7/73(2013.01)
출원번호/일자 1020070084407 (2007.08.22)
출원인 한국전자통신연구원
등록번호/일자 10-0913165-0000 (2009.08.13)
공개번호/일자 10-2009-0020027 (2009.02.26) 문서열기
공고번호/일자 (20090819) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2007.08.22)
심사청구항수 11

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 이재영 대한민국 대전 유성구
2 유원필 대한민국 울산 남구
3 나상익 대한민국 대전 유성구

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 장성구 대한민국 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩)(제일특허법인(유))
2 김원준 대한민국 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩)(제일특허법인(유))

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 주식회사 피데스 광주광역시 서구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2007.08.22 수리 (Accepted) 1-1-2007-0607104-10
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2008.05.07 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2008.06.13 수리 (Accepted) 9-1-2008-0037635-60
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2008.09.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0486932-17
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2008.11.24 수리 (Accepted) 1-1-2008-0806449-47
6 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2008.12.22 수리 (Accepted) 1-1-2008-0879261-50
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2009.01.22 수리 (Accepted) 1-1-2009-0041519-03
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2009.01.22 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2009-0041518-57
9 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2009.02.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0071240-54
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2009.04.15 수리 (Accepted) 1-1-2009-0226818-88
11 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2009.04.15 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2009-0226817-32
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.08.04 수리 (Accepted) 4-1-2009-5150899-36
13 등록결정서
Decision to grant		 2009.08.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0324813-73
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.02 수리 (Accepted) 4-1-2015-0006137-44
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
삭제
2 2
특정 파장대의 빛을 발산하는 적어도 둘 이상의 발광체로 구성된 광원 표식이 장착된 이동체와, 상기 이동체가 위치한 공간 영상을 획득하는 영상 촬영 수단과, 상기 영상 촬영 수단에서 획득한 공간 영상으로부터 상기 광원 표식이 존재하는 영역의 영상 좌표를 검출하는 영상처리부와, 상기 검출된 영상좌표와 상기 영상 촬영 수단의 높이, 팬 각 및 틸트 각 정보를 이용하여 상기 이동체의 위치 정보를 산출하는 위치 검출부 를 포함하는 이동체의 위치 검출 장치
3 3
제 2 항에 있어서, 상기 발광체들은, 방사형으로 대칭되게 배치되는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 검출 장치
4 4
제 2 항에 있어서, 상기 영상 촬영 수단은, 상기 광원 표식에서 발산되는 특정 파장대의 빛만을 투과시키는 광학필터 를 더 포함하는 이동체의 위치 검출 장치
5 5
제 4 항에 있어서, 상기 영상 처리부는, 상기 광학 필터를 장착한 영상 촬영 수단으로부터 제공받은 공간 영상을 이진화 처리하여 상기 광학 표식의 영역을 검출하고, 상기 검출된 광학 표식의 영역 중심을 상기 영상 좌표로 하여 상기 위치 검출부에 제공하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 검출 장치
6 6
광원 표식이 장착된 이동체와, 상기 이동체가 위치한 공간 영상을 획득하는 영상 촬영 수단과, 상기 영상 촬영 수단에서 획득한 공간 영상으로부터 상기 광원 표식이 존재하는 영역에 대한 영상 좌표를 검출하는 영상처리부와, 상기 검출된 영상 좌표와 상기 영상 촬영 수단의 높이, 팬 각 및 틸트 각 정보를 이용하여 상기 이동체의 위치 정보를 산출하는 위치 검출부를 포함하며, 상기 위치 검출부는, 상기 영상 처리부에서 검출된 영상 좌표로부터 상기 팬 각과 틸트 각을 보상한 영상 좌표를 산출하는 수단과, 상기 팬 각과 틸트 각을 보상한 영상 좌표, 상기 영상 촬영 수단의 높이(h) 및 상기 영상에서 하나의 픽셀이 차지하는 물리 거리(s)를 이용하여 상기 이동체의 위치 정보인 상기 광원 표식의 공간 좌표를 산출하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 검출 장치
7 7
제 6 항에 있어서, 상기 팬 각과 틸트 각을 보상한 영상 좌표는, 수학식" , f는 상기 영상 촬영 수단의 초점 거리, θt는 상기 영상 촬영 수단의 틸트(tilt) 각, θp는 상기 영상 촬영 수단의 팬(pan) 각도, x, y는 상기 검출된 광학 표식의 영상 좌표"에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 검출 장치
8 8
제 7 항에 있어서, 상기 광학 표식의 공간 좌표는, 수학식 " , X, Y는 상기 광학 표식의 공간 좌표"에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 검출 장치
9 9
삭제
10 10
특정 파장대의 빛을 발산하는 적어도 둘 이상의 발광체로 구성된 광원 표식이 장착된 이동체의 공간 내 위치 정보를 검출하는 방법으로서, (a) 상기 공간 내에 설치된 영상 촬영 수단을 이용하여 상기 이동체가 위치한 공간을 촬영하여 공간 영상을 획득하는 단계와, (b) 상기 공간 영상으로부터 상기 광원 표식이 위치하는 영역의 검출을 통해 영상 좌표를 검출하는 단계와, (c) 상기 검출된 영상 좌표와 상기 영상 촬영 수단의 높이, 팬 각 및 틸트 각 정보를 이용하여 상기 이동체의 위치 정보를 산출하는 단계 를 포함하는 이동체의 위치 검출 방법
11 11
제 10 항에 있어서, 상기 (a) 단계는, 상기 특정 파장대의 빛만을 투과시킨 공간 영상을 획득하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 검출 방법
12 12
제 11 항에 있어서, 상기 (b) 단계는, 상기 특정 파장대의 빛만을 투과시킨 공간 영상을 이진화 처리하여 상기 광학 표식의 영역을 검출하는 단계와, 상기 검출된 영역의 중심을 산출하여 상기 영상 좌표를 검출하는 단계 를 포함하는 이동체의 위치 검출 방법
13 13
광원 표식이 장착된 이동체의 공간 내 위치 정보를 검출하는 방법으로서, (a) 상기 공간 내에 설치된 영상 촬영 수단을 이용하여 상기 이동체가 위치한 공간을 촬영하여 공간 영상을 획득하는 단계와, (b) 상기 공간 영상으로부터 상기 광원 표식이 위치하는 영역의 검출을 통해 영상 좌표를 검출하는 단계와, (c) 상기 검출된 영상 좌표와 상기 영상 촬영 수단의 높이, 팬 각 및 틸트 각 정보를 이용하여 상기 이동체의 위치 정보를 산출하는 단계를 포함하며, 상기 이동체의 위치 정보를 산출하는 단계는, 상기 검출된 영상 좌표로부터 상기 팬 각과 틸트 각을 보상한 영상 좌표를 산출하는 단계와, 상기 팬 각과 틸트 각을 보상한 영상 좌표, 상기 영상 촬영 수단의 높이(h) 및 상기 영상에서 하나의 픽셀이 차지하는 물리 거리(s)를 이용하여 상기 이동체의 위치 정보인 상기 광원 표식의 공간 좌표를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 검출 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 정보통신부 한국전자통신연구원 IT신성장동력핵심기술개발사업 USN 기반 Ubiquitous Robotic Space 기술 개발