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무선통신을 통해 이동체의 현재 위치를 예측하는 무선 센서네트워크;
상기 이동체의 움직임에 대응하여 이동 궤적을 예측하는 관성측정장치; 및
상기 관성측정장치로부터 출력되는 신호로부터 상태 전파 운동 방정식을 생성하고, 상기 무선 센서네트워크 기반 통신장치로부터 예측된 현재 위치 정보를 상기 상태 전파 운동 방정식에 제공하여 보정을 수행하여 위치 변화를 추적하는 위치계산장치
를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 추적 장치
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제1항에 있어서, 상기 위치계산장치는,
상기 무선 센서네트워크로부터 발생된 신호를 처리하여 상기 현재 위치 정보를 관측하는 위치 관측부;
상기 관성측정장치로부터 전달된 신호를 처리하여 상태 전파 운동 방정식을 산출하는 상태 전파 운동 방정식 획득부; 및
상기 위치 관측부로부터 전달된 현재 위치 정보를 상기 상태 전파 운동 방정식에 제공하여 보정한 후 전파시키는 운동 방정식 보정 및 전파부
로 이루어진 것을 특징으로 하는 위치 추적 장치
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제2항에 있어서, 상기 위치계산장치는 칼만 필터인 것을 특징으로 하는 위치 추적 장치
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제2항에 있어서, 상기 현재 위치 정보는 특정 불확실성 테두리(boundary) 내에서 결정되는 것을 특징으로 하는 위치 추적 장치
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제1항에 있어서, 상기 무선 센서네트워크에 이용되는 통신방식은 ZigBee, UWB(Ultra Wide Band), Wi-Fi(Wireless Fidelity), RFID(Radio Frequency IDentification) 중에서 선택된 어느 하나를 이용하는 것을 특징으로 하는 위치 추적 장치
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제1항에 있어서, 상기 관성측정장치는 각가속도와 선형가속도를 측정하는 MEMS(Micro Electro Mechanical Systems) 자이로스코프와 MEMS(Micro Electro Mechanical Systems) 가속도센서인 것을 특징으로 하는 위치 추적 장치
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7
(a) 현재 위치에서 관성측정장치를 이용하여 이동체의 움직임 여부를 판단하는 단계;
(b) 상기 이동체 정지시 무선 센서네트워크를 기반으로 하여 예측된 현재 위치 정보의 존재여부에 따라 보정여부를 결정하면서, 상기 이동체의 움직임에 대응하여 상기 관성측정장치로부터 전달된 신호를 위치계산장치에서 이동 궤적을 추적하는 단계; 및
(c) 상기 추적된 이동 궤적으로부터 계산된 마지막 위치를 저장하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 추적 방법
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제7항에 있어서, 상기 관성측정장치로부터 측정되는 값은 각가속도 및 선형가속도인 것을 특징으로 하는 위치 추적 방법
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제7항에 있어서, 상기 (b) 단계는,
상기 관성측정장치로부터 전달된 신호를 바탕으로 하여 상태 전파 운동 방정식을 산출하는 단계;
상기 무선 센서네트워크를 기반으로 하여 예측된 현재 위치 정보가 있을 경우에 상태 변수의 보정을 수행하는 단계; 및
상기 상태 변수가 보정된 상태 전파 운동 방정식을 전파하여 현재 위치를 계산하는 단계
로 이루어진 것을 특징으로 하는 위치 추적 방법
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제7항에 있어서, 상기 이동체 정지시 관성측정장치를 리셋(Reset)시키는 것을 특징으로 하는 위치 추적 방법
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