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다수의 바퀴가 회전하는 회전수 각각을 측정하는 바퀴 인코더와, 거리 정보를 감지하는 레이저 센서와, 영상 정보를 감지하는 비전 센서를 구비하는 이동체 감지부와,상기 바퀴 인코더에 의해 측정된 각각의 바퀴 회전수를 기반으로 이동체의 이동 위치를 산출하고, 상기 감지된 영상 정보에서 영상 기반의 자연표식물을 추출하는 이동체 감지정보 처리부와,상기 산출된 이동 위치와 상기 감지된 거리 정보를 이용하여 물리치수기반 지도를 작성하고, 상기 작성된 물리치수기반 지도와 상기 자연표식물에 의해 작성된 영상기반 지도를 좌표 동기화시켜 실내지도를 작성하는 지도 작성부를 포함하며,상기 이동체 감지 정보 처리부는,상기 측정된 회전수 각각을 기반으로 이동체가 움직인 위치를 산출하는 위치 산출부와, 상기 감지된 거리 정보를 획득하는 거리 정보 획득부와,상기 감지된 영상 정보를 획득하는 영상 정보 획득부와,상기 감지된 영상 정보에서 영상 기반의 자연표식물을 추출하는 자연표식물 추출부를 포함하는 것을 특징으로 하는영상기반 자연표식물 지도 작성 장치
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제 1 항에 있어서,상기 바퀴 인코더는, 상기 이동체의 전륜측에 위치한 바퀴에 대응되도록 바퀴와 동일한 개수로 장착되어 있는 영상기반 자연표식물 지도 작성 장치
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제 1 항에 있어서,상기 지도 작성부는, 상기 산출된 이동체가 움직인 위치와 상기 감지된 된 거리 정보를 이용하여 물리치수기반 지도를 작성하는 물리치수기반 지도부와,상기 추출된 영상 기반의 자연표식물을 데이터베이스화하여 영상기반 지도를 작성하는 영상기반 지도부와,상기 작성된 물리치수기반 지도와 영상기반 지도를 좌표 동기화시켜 실내 지도를 작성하는 실내지도 작성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상기반 자연표식물 지도 작성 장치
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제 5 항에 있어서, 상기 자연표식물은, SHIFT, SIFT, PCA-SIFT(principal components analysis SIFT), SURF(speed up robust feature), GLOH(gradient location and orientation histogram), LESH(local energy based shape histogram), edge detection(canny, canny-deriche, differential, sobel), corner detection(harris, shi and tomasi), ridge detection, blob detection(laplacian of gaussian(LoG), difference of gaussians(DoG), determinant of hessian(DoH)) 중 적어도 어느 하나에 의해 추출되는 영상기반 자연표식물 지도 작성 장치
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제 5 항에 있어서, 상기 실내지도 작성부는, 상기 영상 기반의 자연표식물이 상기 영상기반 지도로 작성되는 경우에 상기 실내 지도를 작성하는 영상기반 자연표식물 지도 작성 장치
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