| 1 |
1
다른 관점에서 촬영된 레퍼런스 영상과 적어도 하나의 비교 영상에 대하여, 컴퓨터 장치를 이용하여 스테레오 매칭하는 방법으로,상기 레퍼런스 영상과 상기 적어도 하나의 비교 영상을 수집하는 단계;상기 레퍼런스 영상에서 특징점들을 추출하는 단계;광 흐름 기법을 이용하여, 상기 적어도 하나의 각 비교 영상에서 상기 각 특징점들에 대응되는 점들을 추적하는 대응점 추적단계; 및상기 대응점 추적 결과에 따라 깊이 맵을 생성하는 단계를 포함하고,상기 레퍼런스 영상에서 특징점들을 추출하는 단계는, 상기 레퍼런스 영상의 각 위치에서 그레디언트 행렬 G의 고유값을 계산하고, 그 결과로 산출된 두 개의 고유값 중 작은 고유값에 대하여 내림차순으로 각 해당하는 점들을 나열함으로써, 일정순위 내의 점들을 추출하는 스테레오 매칭 방법
|
| 2 |
2
제 1항에 있어서,상기 레퍼런스 영상과 상기 적어도 하나의 비교 영상 각각에 대하여, 본래의 영상보다 해상도를 일정 단계별로 낮추어서, 다양한 해상도 레벨을 갖는 영상을 생성하되, 본래 영상보다 해상도가 낮은 적어도 하나의 영상을 생성하는 단계를 더 포함하고, 상기 특징점 추출 및 대응점 추적은 해상도가 가장 낮은 레퍼런스 영상과 이에 대응하는 비교 영상에서부터 시작하여, 본래의 해상도를 갖는 레퍼런스 영상과 이에 대응하는 비교 영상에 대해서 최종적으로 수행하는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭 방법
|
| 3 |
3
삭제
|
| 4 |
4
제 1항에 있어서,상기 광흐름 기법에 뉴턴-랩슨(Newton-Raphson) 방법을 적용함으로써, 여러 번 반복하여 근접한 대응점을 찾는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭 방법
|
| 5 |
5
제 1항에 있어서,상기 대응점 추적단계는,상기 레퍼런스 영상에서 상기 특징점에 대응하는 점들을 추적하기 위한, 특징점 추적 윈도우를 구성하는 단계를 포함하고, 상기 특징점 추적 윈도우는 미리 제공된 정보에 따라서, 윈도우의 크기, 모양 및 중심점의 위치가 변경되는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭 방법
|
| 6 |
6
제 5항에 있어서,상기 미리 제공된 정보는 적어도 두 대의 카메라간의 상대적 위치, 배치 간격 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭 방법
|
| 7 |
7
제 1항에 있어서,상기 레퍼런스 영상과 상기 적어도 하나의 비교 영상의 전경과 배경을 분리시키는 단계를 더 포함하고,상기 레퍼런스 영상과 상기 적어도 하나의 비교 영상은 각각 적외선 조명을 이용하여 촬영되고, 상기 특징점 추출과 상기 대응점 추적은 각각 상기 레퍼런스 영상의 전경 및 상기 적어도 하나의 비교 영상의 전경에 대해서 수행되는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭 방법
|
| 8 |
8
제 7항에 있어서,상기 각 영상으로부터 전경과 배경을 분리시키는 방법은 상기 각 영상에서 일정한 밝기 이상의 영역을 전경으로 분리하거나 또는 영상의 일정한 비율을 전경으로 분리하는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭 방법
|
| 9 |
9
제 1항에 있어서,상기 레퍼런스 영상 및 적어도 하나의 비교 영상은 적어도 2개의 카메라로 동일한 시각에 다른 관점에서 촬영된 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭 방법
|
| 10 |
10
다른 관점에서 촬영된 레퍼런스 영상과 적어도 하나의 비교영상에 대하여, 컴퓨터 장치를 이용하여 스테레오 매칭하는 방법으로,상기 레퍼런스 영상과 상기 적어도 하나의 비교영상을 수집하는 단계;상기 레퍼런스 및 상기 적어도 하나의 비교 영상 각각에 대하여, 본래의 영상보다 해상도를 일정 단계별로 낮추어서, 다양한 해상도 레벨을 갖는 영상을 생성하되, 본래 영상보다 해상도가 낮은 적어도 하나의 영상을 생성하는 단계;상기 레퍼런스 영상에서 제1특징점들을 추출하는 단계;광 흐름 기법을 이용하여, 상기 적어도 하나의 각 비교 영상에서, 상기 각 제1 특징점들에 대응되는 제 1 대응점들을 추적하는 단계;상기 적어도 하나의 각 비교 영상에서 제 2 특징점들을 추출하는 단계;광 흐름 기법을 이용하여, 상기 레퍼런스 영상에 대하여, 상기 각 제 2 특징점들에 대응되는 제 2 대응점들을 추적하는 단계; 및상기 제 1 및 제 2 대응점 추적 결과를 합성하여 깊이 맵을 생성하는 단계를 포함하고,상기 제1 및 제2 특징점 추출과 상기 제1 및 제2 대응점 추적은 해상도가 가장 낮은 영상들에 대해서부터 시작하여, 본래의 해상도를 갖는 영상들에 대해서 최종적으로 수행하고,상기 제1 특징점들을 추출하는 단계 및 상기 제2 특징점들을 추출하는 단계는,상기 레퍼런스 영상 및 적어도 하나의 비교 영상의 각 위치에서 그레디언트 행렬 G의 고유값을 계산하고, 그 결과로 산출된 두 개의 고유값 중 작은 고유값에 대하여 내림차순으로 각 해당하는 점들을 나열함으로써, 일정순위 내의 점들을 추출하는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭 방법
|
| 11 |
11
삭제
|
| 12 |
12
다른 관점에서 촬영된 레퍼런스 영상과 적어도 하나의 비교 영상을 이용하여, 스테레오 매칭하는 장치로,상기 레퍼런스 영상과 상기 적어도 하나의 비교 영상을 수집하는 영상 수집부;상기 레퍼런스 영상에서 특징점들을 추출하되, 상기 레퍼런스 영상의 각 위치의 그레디언트 행렬의 고유값을 계산하고, 그 결과로 산출된 두 개의 고유값 중 작은 고유값에 대하여 내림차순으로 각 해당하는 점들을 나열함으로써, 일정순위 내의 점들을 특징점으로 추출하는 특징점 추출부;광 흐름 기법을 이용하여, 상기 적어도 하나의 비교영상에서 각각 상기 각 특징점들에 대응되는 점들을 추적하는 대응점 추적부; 및상기 대응점들 추적 결과를 이용하여 깊이 맵을 생성하는 깊이 맵 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭 장치
|
| 13 |
13
제 12항에 있어서,상기 레퍼런스 영상과 적어도 하나의 비교영상 각각에 대하여, 본래의 영상보다 해상도를 일정 단계별로 낮추어서, 다양한 해상도 레벨을 갖는 영상을 생성하되, 본래 영상보다 해상도가 낮은 적어도 하나의 영상을 생성하는 해상도 조정부를 더 포함하고, 상기 특징점 추출 및 대응점 추적은 해상도가 가장 낮은 레퍼런스 영상과 이에 대응하는 비교영상에서부터 시작하여, 본래의 해상도를 갖는 레퍼런스 영상과 이에 대응하는 비교 영상에 대해서 최종적으로 수행하는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭 장치
|
| 14 |
14
제 12항에 있어서,상기 대응점 추적부는 특징점 추적 윈도우를 이용하여 상기 레퍼런스 영상에서 상기 특징점에 대응하는 점들을 추적하고, 상기 특징점 추적 윈도우는 적어도 두 대의 카메라간의 상대적 위치, 배치 간격 중 적어도 하나의 정보를 기초로, 윈도우의 크기, 모양 및 중심점의 위치가 변경되는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭 장치
|
| 15 |
15
제 12항에 있어서,상기 레퍼런스 영상과 상기 적어도 하나의 영상에서 각각 전경과 배경을 분리하되, 상기 각 영상의 일정한 밝기 이상의 영역 또는 일정한 비율을 전경으로 분리하는 전경/배경 분리부를 더 포함하고, 상기 레퍼런스 영상과 상기 적어도 하나의 비교 영상은 각각 적외선 조명을 이용하여 촬영되고, 상기 특징점 추출과 상기 광흐름 기법을 이용한 대응점 추적은 각각 상기 레퍼런스 영상 및 상기 적어도 하나의 비교 영상의 전경에 대해서 수행되는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭 장치
|
| 16 |
16
제 12항에 있어서,상기 적어도 하나의 비교 영상에서 제 2 특징점들을 추출하는 제 2 특징점 추출부; 및광 흐름 기법을 이용하여, 상기 레퍼런스 영상에서, 상기 각 제 2 특징점들에 대응되는 점을 추출하는 제 2 대응점 추적부를 더 포함하고, 상기 깊이 맵 생성부는 상기 대응점 추적 결과에 상기 제2 대응점 추적결과를 합성하여 상기 깊이 맵을 생성하는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭 장치
|
| 17 |
17
제 12항에 있어서,상기 레퍼런스 영상 및 적어도 하나의 비교 영상은 적어도 2개의 카메라로 동일한 시각에 다른 관점에서 촬영된 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭 장치
|
| 18 |
18
제 12항에 있어서,상기 스테레오 매칭 장치는 박막 형태로 제작되어 컴퓨터의 LCD 측에 내장하거나 부착하는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭 장치
|
