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위성들부터 항법 신호를 수신하는 항법 신호 수신부;상기 수신된 항법 신호로부터 각 위성의 위치 정보를 획득하고 의사 거리를 측정하는 항법 신호 처리부;상기 항법 신호가 수신되는 위성들 중 각각의 위성의 항법 신호에 대한 신호대 잡음비 및 상기 각각의 위성의 항법 신호로부터 얻어지는 측정치인 의사 거리와 반송파 위상의 시간에 따른 변화 특성을 이용하여 이상 위성을 판별하는 이상 위성 판별부;상기 항법 신호가 수신되는 위성의 수가 3 이하인 경우에 항법 신호가 수신되었던 위성들 중 의사 거리 추정이 가능한 위성이 존재하는지 판별하고, 상기 판별된 위성의 의사 거리를 추정하는 의사 거리 추정부; 및상기 측정된 의사 거리와 상기 추정된 의사 거리를 이용하여 항법해를 계산하는 항법해 계산부를 포함하고,상기 의사 거리 추정부는,GPS 수신기의 과거 움직임 정보로부터 GPS 수신기의 위치를 추정하고, 상기 판별된 위성의 궤도 정보로부터 상기 판별된 위성의 위치를 계산하고, 상기 GPS 수신기의 위치와 상기 판별된 위성의 위치를 이용하여 상기 위성의 의사 거리를 추정하며,상기 추정된 의사 거리를, 판별된 위성의 과거에 측정된 의사 거리로부터 추정되는 의사 거리를 이용하여 상기 추정된 위성의 의사 거리를 보정하는 것을 특징으로 하는 GPS 수신기
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제1항에 있어서,상기 의사 거리 추정부는 과거 일정 시점의 상기 GPS 수신기의 위치 정보와 속도 및 가속도 정보를 이용하여 상기 GPS 수신기의 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 GPS 수신기
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제1항에 있어서,상기 의사 거리 추정부는 상기 항법 신호가 수신되는 위성들에서 상기 이상 위성을 제외한 위성의 수가 3 이하인 경우에 상기 의사 거리 추정이 가능한 위성이 존재하는지 판별하는 것을 특징으로 하는 GPS 수신기
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제1항에 있어서,상기 의사 거리 추정부는, 현재로부터 과거 일정 시점 내에서 항법 신호가 수신되었으나 현재 시점에 항법 신호가 수신되지 않는 위성을 상기 의사 거리 추정이 가능한 위성으로 판별하는 것을 특징으로 하는 GPS 수신기
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제1항에 있어서,상기 의사 거리 추정부는, 현재로부터 과거 일정 시점 이내에 신호대 잡음비가 미리 설정된 임계치 이상이었으나 현재 시점에 신호대 잡음비가 상기 임계치 이하로 떨어진 위성을 상기 의사 거리 추정이 가능한 위성으로 판별하는 것을 특징으로 하는 GPS 수신기
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제1항에 있어서,상기 판별된 위성의 과거에 측정된 의사 거리로부터 추정되는 의사 거리는 다차 함수를 이용한 모델링, 신경망을 이용한 모델링, 칼만 필터 중 어느 하나의 기법을 이용하여 추정되는 것을 특징으로 하는 GPS 수신기
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GPS 수신기가 수행하는 항법해 산출 방법에 있어서,위성들부터 항법 신호를 수신하는 단계;상기 수신된 항법 신호로부터 각 위성의 위치 정보를 획득하고 의사 거리를 측정하는 단계;상기 항법 신호가 수신되는 위성들 중 각각의 위성의 항법 신호에 대한 신호대 잡음비 및 상기 각각의 위성의 항법 신호로부터 얻어지는 측정치인 의사 거리와 반송파 위상의 시간에 따른 변화 특성을 이용하여 이상 위성을 판별하는 단계;상기 항법 신호가 수신되는 위성의 수가 3 이하인 경우에 항법 신호가 수신되었던 위성들 중 의사 거리 추정이 가능한 위성이 존재하는지 판별하는 단계;상기 의사 거리 추정이 가능한 위성이 존재하는 경우 상기 판별된 위성의 의사 거리를 추정하는 단계; 및상기 측정된 의사 거리와 상기 추정된 의사 거리를 이용하여 항법해를 계산하는 단계를 포함하고,상기 의사 거리를 추정하는 단계는,상기 GPS 수신기의 과거 움직임 정보로부터 GPS 수신기의 위치를 추정하고, 상기 판별된 위성의 궤도 정보로부터 상기 판별된 위성의 위치를 계산하고, 상기 GPS 수신기의 위치와 상기 판별된 위성의 위치를 이용하여 상기 위성의 의사 거리를 추정하며,상기 추정된 의사 거리를, 상기 판별된 위성의 과거에 측정된 의사 거리로부터 추정되는 의사 거리를 이용하여 상기 추정된 위성의 의사 거리를 보정하는 것을 특징으로 하는 항법해 산출 방법
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제11항에 있어서,상기 의사 거리를 추정하는 단계는 과거 일정 시점의 상기 GPS 수신기의 위치 정보와 속도 및 가속도 정보를 이용하여 상기 GPS 수신기의 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 항법해 산출 방법
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제11항에 있어서,상기 의사 거리를 추정하는 단계는 상기 항법 신호가 수신되는 위성들에서 상기 이상 위성을 제외한 위성의 수가 3 이하인 경우에 상기 의사 거리 추정이 가능한 위성이 존재하는지 판별하는 것을 특징으로 하는 항법해 산출 방법
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제11항에 있어서,상기 의사 거리 추정이 가능한 위성이 존재하는지 판별하는 단계는, 현재로부터 과거 일정 시점 내에서 항법 신호가 수신되었으나 현재 시점에 항법 신호가 수신되지 않는 위성을 상기 의사 거리 추정이 가능한 위성으로 판별하는 것을 특징으로 하는 항법해 산출 방법
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제11항에 있어서,상기 의사 거리 추정이 가능한 위성이 존재하는지 판별하는 단계는, 현재로부터 과거 일정 시점 이내에 신호대 잡음비가 미리 설정된 임계치 이상이었으나 현재 시점에 신호대 잡음비가 상기 임계치 아래로 떨어진 위성을 상기 의사 거리 추정이 가능한 위성으로 판별하는 것을 특징으로 하는 항법해 산출 방법
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