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이동체의 이동 거리 정보, 거리 측정 센서 정보, 영상 처리 센서 정보 또는 GIS 정보를 획득하는 센서 정보 획득부와,상기 이동체 대한 주행 서비스를 제공하는 공간 내 장애물의 특성 정보와 위치 정보가 저장된 지도 규격 저장부와,상기 센서 정보 획득부에서 획득한 정보와 상기 지도 규격저장부에 저장된 장애물 특성 정보 및 위치 정보를 기반으로 상기 공간의전역 지도를 생성하는 전역 지도 생성부와,상기 이동체가 주행 중일 때 상기 이동체 주변에 대한 환경 정보를 상기 센서 정보 획득부로부터 제공받아 지역 지도를 생성하는 지역 지도 생성부와,상기 지역 지도와 상기 전역 지도간의 매칭을 통해 상기 전역 지도 상의 상기 이동체의 위치를 추정하는 매칭부를 포함하는이동체의 위치 추정 장치
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제 1 항에 있어서,상기 전역 지도 생성부는,상기 이동 거리 정보, 거리 측정 센서 정보, 영상 처리 센서 정보 또는 GIS 정보를확장칼만필터 또는 파티클필터에 적용하여 상기 이동체의 전역 위치를 계산하며, 상기 전역 위치와 상기 지도 규격 저장부에 저장된 장애물 특성 및 위치 정보를 적용하여 상기 공간의 전역 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는이동체의 위치 추정 장치
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제 1 항에 있어서,상기 전역 지도 생성부는,상기 GIS 정보와 상기 이동체의 위치 정보를 비교할 수 있는 인터페이스를 제공하며, 상기 인터페이스를 통한 비교 정보를 기반으로 상기 이동체의 전역 위치를 계산한 후 상기 이동체의 전역 위치와 상기 지도 규격 저장부에 저장된 장애물 특성 및 위치 정보를 적용하여 상기 전역 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는이동체의 위치 추정 장치
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제 1 항에 있어서,상기 지역 지도 생성부는,상기 이동체가 주행 중일 때 기 설정된 시간 간격으로 상기 센서 정보 획득부로부터 상기 이동체 주변에 대한 환경 정보를 제공받아 상기 지역 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는이동체의 위치 추정 장치
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제 1 항에 있어서,상기 지역 지도 생성부는,상기 이동체가 주행 중일 때 상기 센서 정보 획득부로부터 상기 이동체 주변에 대한 환경 정보를 제공받으며, 상기 제공받은 환경 정보를 이용하여 상기 이동체의 위치를 기준으로 기 설정된 범위 내 공간에 대한 상기 지역 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는이동체의 위치 추정 장치
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제 1 항에 있어서,상기 매칭부는,상기 지역 지도에서 차선 정보, 장애물 정보 또는 도로 표시 정보를 추출한 후 상기 전역 지도의 정보와 상기 추출한 정보간의 매칭을 통해 상기 전역 지도 상에서의 상기 이동체의 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 추정 장치
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이동체의 이동 거리 정보, 거리 측정 센서 정보, 영상 처리 센서 정보 또는 GIS 정보를 획득하는 센서 정보 획득부와, 상기 이동체 대한 주행 서비스를 제공하는 공간 내 장애물의 특성 정보와 위치 정보가 저장된 지도 규격 저장부를 이용한 상기 이동체의 위치 추정 방법으로서, 상기 센서 정보 획득부에서 획득한 정보와 상기 지도 규격 저장부에 저장된 장애물 특성 정보 및 위치 정보를 기반으로 상기 공간의 전역 지도를 생성하는 단계와,상기 이동체가 주행 중일 때 상기 이동체 주변에 대한 환경 정보를 상기 센서 정보 획득부로부터 제공받아 지역 지도를 생성하는 단계와,상기 지역 지도와 상기 전역 지도간의 매칭을 통해 상기 전역 지도 상의 상기 이동체의 위치를 추정하는 단계를 포함하는이동체의 위치 추정 방법
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제 7 항에 있어서,상기 전역 지도를 생성하는 단계는, 상기 이동 거리 정보, 거리 측정 센서 정보, 영상 처리 센서 정보 또는 GIS 정보를확장칼만필터 또는 파티클필터에 적용하여 상기 이동체의 전역 위치를 계산하는 단계와,상기 전역 위치와 상기 지도 규격 저장부에 저장된 장애물 특성 및 위치 정보를 적용하여 상기 공간의 전역 지도를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는이동체의 위치 추정 방법
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제 7 항에 있어서,상기 전역 지도를 생성하는 단계는,상기 GIS 정보와 상기 이동체의 위치 정보를 비교할 수 있는 인터페이스를 제공하는 단계와,상기 인터페이스를 통한 비교 결과를 기반으로 상기 이동체의 전역 위치를 계산하는 단계와,상기 이동체의 전역 위치와 상기 지도 규격 저장부에 저장된 장애물 특성 및 위치 정보를 적용하여 상기 전역 지도를 생성하는 단계를 포함하는이동체의 위치 추정 방법
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제 7 항에 있어서,상기 지역 지도를 생성하는 단계는,상기 이동체가 주행 중일 때 기 설정된 시간 간격으로 상기 이동체 주변에 대한 환경 정보를 상기 센서 정보 획득부로부터 제공받아 상기 지역 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는이동체의 위치 추정 방법
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제 7 항에 있어서,상기 지역 지도를 생성하는 단계는,상기 이동체가 주행 중일 때 상기 이동체의 위치를 기준으로 기 설정된 범위 내에 해당되는 공간에 대한 환경 정보를 기반으로 상기 지역 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는이동체의 위치 추정 방법
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제 7 항에 있어서,상기 이동체의 위치를 추정하는 단계는,상기 지역 지도에서 차선 정보, 장애물 정보 또는 도로 표시 정보를 추출하는 단계와,상기 전역 지도의 정보와 상기 추출한 정보간의 매칭을 통해 상기 전역 지도 상에서의 상기 이동체의 위치를 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는이동체의 위치 추정 방법
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