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카메라 방향 제어를 이용한 차선 추종 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2015090698
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 카메라 방향 제어를 이용한 차선 추종 장치 및 방법이 개시된다. 본 발명에 따른 카메라 방향 제어를 이용한 차선 추종 장치는 카메라가 촬상하여 획득한 영상에서 차선 정보를 획득하는 차선 인식부; 상기 차선 정보를 이용하여 도로 곡률을 산출하는 도로 곡률 산출부; 및 상기 도로 곡률을 고려하여 카메라 방향각을 제어하는 카메라 방향각 제어부를 포함한다.
Int. CL B60W 30/12 (2006.01.01) G01C 21/30 (2006.01.01) B60W 40/06 (2006.01.01)
CPC
출원번호/일자 1020120107729 (2012.09.27)
출원인 한국전자통신연구원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2014-0040983 (2014.04.04) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.07.14)
심사청구항수 8

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 노명찬 대한민국 대전 유성구
2 변재민 대한민국 충남 계룡시
3 나기인 대한민국 대전 유성구
4 김성훈 대한민국 대전 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 한양특허법인 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, 한양빌딩 (도곡동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.09.27 수리 (Accepted) 1-1-2012-0787789-92
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.02 수리 (Accepted) 4-1-2015-0006137-44
3 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2017.07.14 수리 (Accepted) 1-1-2017-0674601-95
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2018.03.12 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2018.06.19 수리 (Accepted) 9-1-2018-0029184-83
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2019.01.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0005533-91
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2019.02.28 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-0215502-54
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2019.02.28 수리 (Accepted) 1-1-2019-0215501-19
9 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2019.05.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0355801-97
10 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2019.07.22 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-0746576-21
11 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2019.07.22 수리 (Accepted) 1-1-2019-0746575-86
12 등록결정서
Decision to grant		 2019.09.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0693134-80
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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카메라가 촬상하여 획득한 영상에서 차선 정보를 획득하는 차선 인식부;상기 차선 정보를 이용하여 도로 곡률을 산출하는 도로 곡률 산출부;차량 조향각을 획득하는 차량 조향각 센서부;상기 도로 곡률 및 상기 차량 조향각을 고려하여 카메라 방향각을 제어하는 카메라 방향각 제어부; 및상기 도로 곡률을 고려하여 상기 차량 조향각을 보정하는 차량 조향각 보정부를 포함하고,상기 카메라 방향각 제어부는상기 도로 곡률이 제1 도로 곡률일 때의, 차량의 진행 방향을 기준으로 하는 제1 카메라 방향각이상기 도로 곡률이 상기 제1 도로 곡률보다 작은 제2 도로 곡률일 때의, 상기 진행 방향을 기준으로 하는 제2 카메라 방향각보다 크게 설정되도록 제어하고,상기 차량 조향각이 제1 차량 조향각일 때의, 상기 진행 방향을 기준으로 하는 제1 카메라 방향각이상기 차량 조향각이 상기 제1 차량 조향각보다 작은 제2 차량 조향각일 때의, 상기 진행 방향을 기준으로 하는 제2 카메라 방향각보다 크게 설정되도록 제어하고,상기 차량 조향각 보정부는상기 도로 곡률에 대하여 설정된 각도 범위를 벗어나는 상기 차량 조향각을 상기 각도 범위 내로 보정하고,상기 각도 범위는상기 진행 방향을 기준으로 하여 최소값 내지 최대값으로 설정되고,상기 도로 곡률이 상기 제1 도로 곡률일 때의 제1 최소값은상기 도로 곡률이 상기 제2 도로 곡률일 때의 제2 최소값보다 크게 설정되고,상기 도로 곡률이 상기 제1 도로 곡률일 때의 제1 최대값은상기 도로 곡률이 상기 제2 도로 곡률일 때의 제2 최대값보다 크게 설정되는 것을 특징으로 하는 카메라 방향 제어를 이용한 차선 추종 장치
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청구항 1에 있어서,상기 카메라 방향 제어를 이용한 차선 추종 장치는지피에스(Global Positioning System, GPS)를 이용하여 도로 정보를 획득하는 도로 인식부를 더 포함하고,상기 도로 곡률 산출부는상기 차선 정보 및 상기 도로 정보를 이용하여 도로 곡률을 산출하는 것을 특징으로 하는 카메라 방향 제어를 이용한 차선 추종 장치
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청구항 5에 있어서,상기 카메라는차량 내부의 전면 중앙부에 위치하는 것을 특징으로 하는 카메라 방향 제어를 이용한 차선 추종 장치
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청구항 8에 있어서,상기 차량 조향각 센서부는앱솔루트 엔코더(absolute encoder), 로터리 엔코더(rotary encoder), 타코메터(tachometer) 및 가변저항 중 어느 하나를 이용하여 차량 조향각을 획득하는 것을 특징으로 하는 카메라 방향 제어를 이용한 차선 추종 장치
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카메라가 촬상하여 획득한 영상에서 차선 정보를 획득하는 단계;상기 차선 정보를 이용하여 도로 곡률을 산출하는 단계; 차량 조향각을 획득하는 단계;상기 도로 곡률 및 상기 차량 조향각을 고려하여 카메라 방향각을 제어하는 단계를 포함하고,상기 카메라 방향각을 제어하는 단계는상기 도로 곡률이 제1 도로 곡률일 때의, 차량의 진행 방향을 기준으로 하는 제1 카메라 방향각이상기 도로 곡률이 상기 제1 도로 곡률보다 작은 제2 도로 곡률일 때의, 상기 진행 방향을 기준으로 하는 제2 카메라 방향각보다 크게 설정되도록 제어하고,상기 차량 조향각이 제1 차량 조향각일 때의, 상기 진행 방향을 기준으로 하는 제1 카메라 방향각이상기 차량 조향각이 상기 제1 차량 조향각보다 작은 제2 차량 조향각일 때의, 상기 진행 방향을 기준으로 하는 제2 카메라 방향각보다 크게 설정되도록 제어하고,상기 차량 조향각을 보정하는 단계는산출된 상기 도로 곡률에 대하여 설정된 각도 범위를 벗어나는 상기 차량 조향각을 상기 각도 범위 내로 보정하고,상기 각도 범위는상기 진행 방향을 기준으로 하여 최소값 내지 최대값으로 설정되고,상기 도로 곡률이 상기 제1 도로 곡률일 때의 제1 최소값은상기 도로 곡률이 상기 제2 도로 곡률일 때의 제2 최소값보다 크게 설정되고,상기 도로 곡률이 상기 제1 도로 곡률일 때의 제1 최대값은상기 도로 곡률이 상기 제2 도로 곡률일 때의 제2 최대값보다 크게 설정되는 것을 특징으로 하는 카메라 방향 제어를 이용한 차선 추종 방법
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청구항 10에 있어서,상기 카메라 방향 제어를 이용한 차선 추종 방법은지피에스(Global Positioning System, GPS)를 이용하여 도로 정보를 획득하는 단계를 더 포함하고,상기 도로 곡률을 산출하는 단계는상기 차선 정보 및 상기 도로 정보를 이용하여 도로 곡률을 산출하는 것을 특징으로 하는 카메라 방향 제어를 이용한 차선 추종 방법
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청구항 14에 있어서,상기 카메라는차량 내부의 전면 중앙부에 위치하는 것을 특징으로 하는 카메라 방향 제어를 이용한 차선 추종 방법
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청구항 17에 있어서,상기 차량 조향각을 획득하는 단계는앱솔루트 엔코더(absolute encoder), 로터리 엔코더(rotary encoder), 타코메터(tachometer) 및 가변저항 중 어느 하나를 이용하여 차량 조향각을 획득하는 것을 특징으로 하는 카메라 방향 제어를 이용한 차선 추종 방법
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1 지식경제부 한국전자통신연구원 산업원천기술개발사업(로봇) 실외환경에 강인한 도로 기반 자율주행기술 개발