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자율주행 시스템의 주행정보 인식 방법 및 장치
- 기술번호 : KST2014045224
- 담당센터 : 대전기술혁신센터
- 전화번호 : 042-610-2279
| 요약 | 기존의 차선 인식 관련 기술은 단일 카메라를 사용하여 양쪽 차선만을 인식하는 방법이 대부분이며, 이 경우에는, 카메라의 광각 렌즈의 왜곡 현상, 불균등한 조명에 의한 잡음 등의 인식오류가 발생할 수 있다. 이에 본 발명에서는, 위치 인식 및 디지털 지도를 이용하여 선행 도로 정보들과 카메라에 인식된 결과 등의 다양한 정보를 확률 기법을 통해 통합함으로써 카메라 기반의 표식 인식 기술의 문제점을 해결할 수 있는 자율주행 시스템의 주행정보 인식 기술을 제안하고자 한다. 또한 본 발명에서는, 다양한 각도의 다중 카메라를 사용하여 도로 노면의 표식물을 인식하고, 디지털 도로 지도상에서 위치 인식정보를 이용한 센서 융합 방법을 적용함으로써 주행정보를 보다 정확하게 인식할 수 있는 자율주행 시스템의 주행정보 인식 기술을 제안하고자 한다. |
|---|---|
| Int. CL | G05D 1/02 (2006.01) B60W 40/06 (2006.01) |
| CPC | |
| 출원번호/일자 | 1020100133782 (2010.12.23) |
| 출원인 | 한국전자통신연구원 |
| 등록번호/일자 | |
| 공개번호/일자 | 10-2012-0072020 (2012.07.03) 문서열기 |
| 공고번호/일자 | |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 취하 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | 신규 |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | N |
| 심사청구항수 | 20 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한국전자통신연구원 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 변재민 | 대한민국 | 충청남도 계룡시 |
| 2 | 노명찬 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
| 3 | 성준용 | 대한민국 | 서울특별시 송파구 |
| 4 | 김성훈 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 제일특허법인(유) | 대한민국 | 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩) |
| 2 | 김원준 | 대한민국 | 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩)(제일특허법인(유)) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 최종권리자 정보가 없습니다 | |||
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2010.12.23 | 수리 (Accepted) | 1-1-2010-0853619-52 |
| 2 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2015.02.02 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-0006137-44 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 주행 도로 상의 영상을 촬영하는 영상 촬영부와,상기 영상 촬영부의 영상에서 차선정보를 인식하는 차선정보 인식부와,상기 영상 촬영부의 영상에서 도로 환경정보를 인식하는 도로 환경정보 인식부와,상기 차선정보 인식부 및 도로 환경정보 인식부의 인식 결과의 카메라 좌표계를 월드 좌표계로 변환하는 좌표계 변환부와,상기 좌표계 변환부의 변환 결과를 1차원 직선으로 모델링하며, 모델링된 결과에 따라 주행정보를 인식하는 주행정보 인식부를 포함하는자율주행 시스템의 주행정보 인식 장치 |
| 2 |
2 제 1 항에 있어서,상기 주행정보 인식 장치는,상기 자율주행 시스템의 위치를 인식하고, 위치 인식 결과를 상기 주행정보 인식부로 제공하는 위치 인식부를 더 포함하는자율주행 시스템의 주행정보 인식 장치 |
| 3 |
3 제 2 항에 있어서,상기 주행정보 인식부는, 상기 위치 인식부로부터 제공되는 위치 인식 결과에 따라 도로 표지판과 상기 자율주행 시스템 간의 거리를 계산하며, 상기 모델링된 결과와 상기 거리의 계산 결과에 따른 주행정보를 인식 및 출력하는 것을 특징으로 하는자율주행 시스템의 주행정보 인식 장치 |
| 4 |
4 제 1 항에 있어서,상기 영상 촬영부는,상기 주행 도로 상의 좌측 영상을 촬영하는 제1 영상 촬영부와,상기 주행 도로 상의 우측 영상을 촬영하는 제2 영상 촬영부와,상기 주행 도로 상의 중앙 영상을 촬영하는 제3 영상 촬영부를 포함하는자율주행 시스템의 주행정보 인식 장치 |
| 5 |
5 제 1 항에 있어서,상기 차선정보는, 상기 주행 도로 상의 좌측 차선 및 우측 차선에 대한 정보를 포함하는자율주행 시스템의 주행정보 인식 장치 |
| 6 |
6 제 1 항에 있어서,상기 도로 환경정보는, 노면정보 또는 표지판정보 또는 차선정보 중 하나 이상을 포함하는 자율주행 시스템의 주행정보 인식 장치 |
| 7 |
7 제 1 항에 있어서,상기 차선정보 인식부는, 상기 영상 촬영부의 영상을 두 개의 채널로 변환하고, 변환된 상기 두 개의 채널에 대한 관심 영역을 결정하는자율주행 시스템의 주행정보 인식 장치 |
| 8 |
8 제 7 항에 있어서,상기 두 개의 채널은, 흑백 채널 및 YUV 채널인 것을 특징으로 하는자율주행 시스템의 주행정보 인식 장치 |
| 9 |
9 제 8 항에 있어서,상기 차선정보 인식부는, 상기 흑백 채널의 영상정보를 기반으로 차선 형태의 에지 포인트를 검출하는자율주행 시스템의 주행정보 인식 장치 |
| 10 |
10 제 9 항에 있어서,상기 차선정보 인식부는, 상기 에지 포인트를 기반으로 허프 변환(Hough transform)을 이용하여 라인 피팅(line fitting) 과정을 수행하는자율주행 시스템의 주행정보 인식 장치 |
| 11 |
11 주행 도로 상의 좌측 촬영 영상 및 우측 촬영 영상을 획득하는 과정과,획득되는 상기 좌측 촬영 영상 및 우측 촬영 영상에서 좌측 차선 정보 및 우측 차선 정보를 인식하는 과정과,상기 주행 도로 상의 중앙 촬영 영상에서 도로 환경정보를 인식하는 과정과,상기 좌측 차선 정보 및 우측 차선 정보와, 상기 도로 환경정보의 인식 결과의 카메라 좌표계를 월드 좌표계로 변환하는 과정과,상기 월드 좌표계의 변환 결과를 1차원 직선으로 모델링하며, 모델링된 결과에 따라 주행정보를 인식하는 과정을 포함하는자율주행 시스템의 주행정보 인식 방법 |
| 12 |
12 제 11 항에 있어서,상기 주행정보 인식 방법은,상기 주행 도로의 맵 정보에서 위치 인식 정보를 획득하는 과정과,획득되는 상기 위치 인식 정보를 기반으로 상기 주행 도로 상의 도로 표지판과 상기 자율주행 시스템 간의 거리를 계산하는 과정과,상기 모델링된 결과와 상기 거리를 계산한 결과에 기반한 주행정보를 인식하는 과정을 더 포함하는자율주행 시스템의 주행정보 인식 방법 |
| 13 |
13 제 11 항에 있어서,상기 좌측 차선 정보 및 우측 차선 정보를 인식하는 과정은,입력되는 영상정보를 두 개의 채널로 변환하는 과정과,변환되는 상기 두 개의 채널에 대한 관심 영역을 결정하는 과정과,상기 두 개의 채널에서 일 채널의 영상정보를 기반으로 에지를 검출하여 차선 형태의 에지 포인트를 추출하는 과정과,상기 에지 포인트를 기반으로 라인 피팅 과정을 수행하는 과정을 포함하는자율주행 시스템의 주행정보 인식 방법 |
| 14 |
14 제 13 항에 있어서,상기 두 개의 채널은,흑백 채널 및 YUV 채널인 것을 특징으로 하는자율주행 시스템의 주행정보 인식 방법 |
| 15 |
15 제 14 항에 있어서,상기 일 채널은 상기 흑백 채널인 것으로 특징으로 하는자율주행 시스템의 주행정보 인식 방법 |
| 16 |
16 제 13 항에 있어서,상기 두 개의 채널로 변환하는 과정은, 노면정보의 색상 및 모양을 인식하기 위한 과정인 것을 특징으로 하는자율주행 시스템의 주행정보 인식 방법 |
| 17 |
17 제 13 항에 있어서,상기 관심 영역을 결정하는 과정은, 노이즈 제거 과정을 포함하는자율주행 시스템의 주행정보 인식 방법 |
| 18 |
18 제 13 항에 있어서,상기 라인 피팅 과정은, 허프 변환 기법을 이용하는자율주행 시스템의 주행정보 인식 방법 |
| 19 |
19 제 11 항에 있어서,상기 도로 환경정보는, 노면정보 또는 표지판정보 또는 차선정보 중 하나 이상을 포함하는 자율주행 시스템의 주행정보 인식 방법 |
| 20 |
20 제 11 항에 있어서,상기 주행정보 인식 방법은,인식되는 상기 주행정보를 확률 기법을 통해 갱신 처리하는 과정을 더 포함하는자율주행 시스템의 주행정보 인식 방법 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 순번 | 패밀리번호 | 국가코드 | 국가명 | 종류 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | US20120166033 | US | 미국 | FAMILY |
DOCDB 패밀리 정보
| 순번 | 패밀리번호 | 국가코드 | 국가명 | 종류 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | US2012166033 | US | 미국 | DOCDBFAMILY |
| 순번 | 연구부처 | 주관기관 | 연구사업 | 연구과제 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 지식경제부 | 한국전자통신연구원 | 산업원천기술개발사업 | 개방형 로봇 소프트웨어 플랫폼(OPRoS) 기술 개발 |
| 등록사항 정보가 없습니다 |
|---|
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| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 | 2010.12.23 | 수리 (Accepted) | 1-1-2010-0853619-52 |
| 2 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2015.02.02 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-0006137-44 |
| 기술번호 | KST2014045224 |
|---|---|
| 자료제공기관 | NTB |
| 기술공급기관 | 한국전자통신연구원 |
| 기술명 | 자율주행 시스템의 주행정보 인식 방법 및 장치 |
| 기술개요 |
기존의 차선 인식 관련 기술은 단일 카메라를 사용하여 양쪽 차선만을 인식하는 방법이 대부분이며, 이 경우에는, 카메라의 광각 렌즈의 왜곡 현상, 불균등한 조명에 의한 잡음 등의 인식오류가 발생할 수 있다. 이에 본 발명에서는, 위치 인식 및 디지털 지도를 이용하여 선행 도로 정보들과 카메라에 인식된 결과 등의 다양한 정보를 확률 기법을 통해 통합함으로써 카메라 기반의 표식 인식 기술의 문제점을 해결할 수 있는 자율주행 시스템의 주행정보 인식 기술을 제안하고자 한다. 또한 본 발명에서는, 다양한 각도의 다중 카메라를 사용하여 도로 노면의 표식물을 인식하고, 디지털 도로 지도상에서 위치 인식정보를 이용한 센서 융합 방법을 적용함으로써 주행정보를 보다 정확하게 인식할 수 있는 자율주행 시스템의 주행정보 인식 기술을 제안하고자 한다. |
| 개발상태 | 기타 |
| 기술의 우수성 | |
| 응용분야 | |
| 시장규모 및 동향 | |
| 희망거래유형 | 라이선스 |
| 사업화적용실적 | |
| 도입시고려사항 |
| 과제고유번호 | 1415108577 |
|---|---|
| 세부과제번호 | KI001800 |
| 연구과제명 | 개방형 로봇 소프트웨어 플랫폼(OPRoS) 기술 개발 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 한국산업기술평가관리원 |
| 연구주관기관명 | 한국전자통신연구원 |
| 성과제출연도 | 2010 |
| 연구기간 | 200803~201011 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 기초연구 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
특허성과
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