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카메라를 이용하여 심도정보를 포함하는 작업 현장 정보를 획득하는 단계상기 획득한 작업 현장 정보에 기초하여 작업 현장의 3차원 정보를 생성하는 단계 및상기 생성된 3차원 정보로부터 운반 화물의 각각에 대하여 시작 위치에서 목표 위치까지의 가능한 모든 이동 경로를 탐색하여, 상기 운반 화물 각각의 이동 경로를 선택하는 단계를 포함하는 3차원 정보 기반의 화물 이동 경로 탐색 방법
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제1항에 있어서, 상기 3차원 정보 생성단계에서, 상기 생성된 3차원 정보는 상기 운반화물의 각각에 대한 시작 위치 및 목표 위치, 작업 현장의 크기, 및 이동 경로 상에 존재하는 장애물의 위치 및 높이를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 정보 기반의 화물 이동 경로 탐색 방법
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제1항에 있어서,상기 이동 경로 선택 단계는, 상기 운반 화물의 각각을 상기 시작 위치에서 상기 목표 위치로 가상 운반하는 단계 상기 운반 화물이 상기 목표 위치에 도달한 경우, 상기 가상 이동한 경로의 정리, 상기 정리된 경로의 길이, 상기 이동 경로를 추출하는 경로 정리 단계 및 상기 가상 운반 단계 및 상기 경로 정리 단계를 순차적으로 기설정된 횟수만큼 반복한 후, 상기 운반 화물 각각의 최단 이동 경로를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 정보 기반의 화물 이동 경로 탐색 방법
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제3항에서,상기 가상 운반 단계에서는, 상기 운반 화물의 이동 확률은 4 방향에서 전체의 합이 1이 되며, 상기 목표 위치와 가까워지는 방향에서 증가하며, 멀어지는 방향에서는 감소하는 것을 특징으로 하는 3차원 정보 기반의 화물 이동 경로 탐색 방법
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제4항에서,상기 가상 운반 단계에서는, 상기 운반 화물의 이동 방향에 장애물이 있는 경우에는 상기 운반 화물의 이동 확률이 0인 것을 특징으로 하는 3차원 정보 기반의 화물 이동 경로 탐색 방법
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제4항에서,상기 가상 운반 단계에서는, 직전 단계 및 현재 단계에서의 상기 운반 화물의 이동 방향이 상기 목표 위치와 가까워 지고, 서로 동일한 경우에는 이동 확률이 증가되는 것을 특징으로 하는 3차원 정보 기반의 화물 이동 경로 탐색 방법
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제4항에서,상기 가상 운반 단계에서는, 직전 단계 및 현재 단계에서의 상기 운반 화물의 이동 방향이 상호 반대 방향인 경우에는 이동 확률이 감소되는 것을 특징으로 하는 3차원 정보 기반의 화물 이동 경로 탐색 방법
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심도정보를 포함하는 작업 현장 정보를 획득하는 영상 획득부상기 획득한 작업 현장 정보에 기초하여 작업 현장의 3차원 정보를 생성하는 3차원 정보 생성부 및상기 생성된 3차원 정보로부터 운반 화물의 각각에 대하여 시작 위치에서 목표 위치까지의 가능한 모든 이동 경로를 탐색하여, 상기 운반 화물 각각의 이동 경로를 선택하는 경로 설정부을 포함 하는 3차원 정보 기반의 화물 이동 경로 탐색 장치
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제7항에 있어서, 상기 3차원 정보 생성부는, 상기 운반화물의 각각에 대한 시작 위치 및 목표 위치, 작업 현장의 크기, 및 이동 경로 상에 존재하는 장애물의 위치 및 높이를 포함하는 상기 3차원 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 3차원 정보 기반의 화물 이동 경로 탐색 장치
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제7항에 있어서,상기 경로 설정부, 상기 운반 화물의 각각을 상기 시작 위치에서 상기 목표 위치로 가상 운반하는 가상 운반부 상기 운반 화물이 상기 목표 위치에 도달한 경우, 상기 가상 이동한 경로의 정리, 상기 정리된 경로의 길이, 상기 이동 경로를 추출하는 경로 정리부 및 상기 가상 운반 단계 및 상기 경로 정리 단계를 순차적으로 기설정된 횟수만큼 반복한 후, 상기 운반 화물 각각의 최단 이동 경로를 결정하는 경로 결정부를 포함하는 3차원 정보 기반의 화물 이동 경로 탐색 장치
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제10항에서,상기 가상 운반부는, 상기 운반 화물의 이동 확률을 4 방향에서 전체의 합이 1이 되게 하고, 상기 목표 위치와 가까워지는 방향에서 증가시키고, 멀어지는 방향에서는 감소시키는 것을 특징으로 하는 3차원 정보 기반의 화물 이동 경로 탐색 장치
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제11항에서,상기 가상 운반부는, 상기 운반 화물의 이동 방향에 장애물이 있는 경우에는 상기 운반 화물의 이동 확률을 0이 되게 하는 것을 특징으로 하는 3차원 정보 기반의 화물 이동 경로 탐색 장치
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제11항에서,상기 가상 운반부는, 직전 단계 및 현재 단계에서의 상기 운반 화물의 이동 방향이 상기 목표 위치와 가까워 지고, 서로 동일한 경우에는 이동 확률을 증가시키는 것을 특징으로 하는 3차원 정보 기반의 화물 이동 경로 탐색 장치
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제11항에서,상기 가상 운반부는, 직전 단계 및 현재 단계에서의 상기 운반 화물의 이동 방향이 상호 반대 방향인 경우에는 이동 확률을 감소시키는 것을 특징으로 하는 3차원 정보 기반의 화물 이동 경로 탐색 장치
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