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상대 장치의 위치 측정 장치 및 상대 장치의 위치 측정 방법

  • 기술번호 : KST2015090866
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 상대 장치의 위치 측정 장치 및 상대 장치의 위치 측정 방법이 개시된다. 위치 측정 장치는 광신호를 송신하는 적어도 하나의 발광부와, 다른 장치로부터 송신된 광신호를 수신하는 적어도 하나의 수광부 및 적어도 하나의 발광부를 통해 식별 정보가 포함된 광신호가 송신되도록 제어하고 다른 장치로부터 수신한 광신호에 기초하여 다른 장치의 식별 정보를 획득하고 획득한 식별 정보에 기초하여 다른 장치의 위치 정보를 획득하는 신호처리부를 포함한다. 따라서, 임의의 공간에 위치하는 각 장치들이 다른 장치와의 거리, 각도, 자세 등과 같은 상대 위치 정보를 정확하게 획득할 수 있다.
Int. CL G01S 17/06 (2006.01.01) G01S 17/93 (2020.01.01)
CPC
출원번호/일자 1020130006849 (2013.01.22)
출원인 한국전자통신연구원
등록번호/일자 10-2121537-0000 (2020.06.04)
공개번호/일자 10-2014-0094259 (2014.07.30) 문서열기
공고번호/일자 (20200610) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.11.24)
심사청구항수 18

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 전서현 대한민국 경기 용인시 수지구
2 장민수 대한민국 대전 서구
3 이대하 대한민국 대전 유성구
4 이창은 대한민국 대전 유성구
5 임현자 대한민국 대전 유성구
6 조영조 대한민국 경기 성남시 분당구
7 김재홍 대한민국 대전 중구
8 박종현 대한민국 대전 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인이상 대한민국 서울특별시 서초구 바우뫼로 ***(양재동, 우도빌딩 *층)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2013.01.22 수리 (Accepted) 1-1-2013-0060741-40
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.02 수리 (Accepted) 4-1-2015-0006137-44
3 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2017.11.24 수리 (Accepted) 1-1-2017-1173027-58
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2019.03.19 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2019.04.12 수리 (Accepted) 9-1-2019-0017526-14
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2019.05.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0312058-27
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2019.07.01 수리 (Accepted) 1-1-2019-0673627-72
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2019.07.01 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-0673660-79
9 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2019.10.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0736096-85
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2019.11.26 수리 (Accepted) 1-1-2019-1216419-64
11 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2019.11.26 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-1216430-67
12 등록결정서
Decision to grant		 2020.04.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0255026-19
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
위치를 측정하는 위치 측정 장치로서, 광신호를 송신하는 발광부 및 수광부를 포함하는 적어도 하나의 발광부;다른 장치로부터 송신된 광신호를 수신하는 적어도 하나의 수광부; 및상기 적어도 하나의 발광부를 통해 식별 정보가 포함된 광신호가 송신되도록 제어하고, 상기 다른 장치로부터 수신한 광신호에 기초하여 다른 장치의 식별 정보를 획득하고, 획득한 식별 정보에 기초하여 상기 다른 장치의 위치 정보를 획득하는 신호처리부를 포함하되;상기 적어도 하나의 발광부 및 상기 적어도 하나의 수광부는 각각 복수개로 구성되고 하나의 발광부 및 하나의 수광부가 발광부/수광부 쌍을 형성하며, 각 발광부/수광부 쌍에 포함된 각 발광부의 광신호 송신 각도는 발광부/수광부 쌍의 전체 개수에 기초하여 결정되고, 상기 식별 정보는 상기 각 발광부/수광부 쌍이 상기 위치 측정 장치의 특정 방향으로부터 이격된 각도를 지시하는 발광부의 고유 식별 정보를 더 포함하고, 상기 신호처리부는,상기 식별 정보에 의해 지시되는 각도에 기초하여 다른 장치의 위치 및 자세를 결정하는 것을 특징으로 하는 위치 측정 장치
2 2
청구항 1에 있어서,상기 발광부를 통해 송신되는 광신호에 포함되는 식별 정보는,상기 위치 측정 장치의 고유 식별 정보 및 상기 식별 정보를 포함하는 광신호의 송신 시간 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 측정 장치
3 3
청구항 1에 있어서,상기 신호처리부는,상기 다른 장치로부터 수신한 광신호에 기초하여 다른 장치의 고유 식별 정보 및 상기 다른 장치가 광신호를 송신한 시간 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 위치 측정 장치
4 4
청구항 3에 있어서,상기 신호처리부는상기 다른 장치가 광신호를 송신한 시간 및 상기 다른 장치로부터 광신호를 수신한 시간에 기초하여 상기 다른 장치와의 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 위치 측정 장치
5 5
청구항 3에 있어서,상기 신호처리부는상기 다른 장치에 구비된 발광부의 고유 식별 정보에 기초하여 상기 다른 장치의 자세 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 위치 측정 장치
6 6
청구항 3에 있어서,상기 신호처리부는상기 적어도 하나의 수광부 중 상기 다른 장치로부터 송신된 광신호를 수신한 수광부의 위치 또는 각도에 기초하여 상기 다른 장치와의 각도 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 위치 측정 장치
7 7
청구항 1에 있어서,상기 적어도 하나의 발광부 및 상기 적어도 하나의 수광부는상기 위치 측정 장치의 둘레를 따라 회전하도록 설치되며, 상기 식별 정보는 상기 적어도 하나의 발광부가 상기 식별 정보를 포함하는 광신호를 송신하는 순간의 상기 위치 측정 장치에서의 위치 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 측정 장치
8 8
청구항 1에 있어서,상기 적어도 하나의 발광부는,점멸 동작을 수행하거나, 구조광을 발생시켜 상기 식별 정보를 포함하는 광신호를 송신하는 것을 특징으로 하는 위치 측정 장치
9 9
삭제
10 10
위치를 측정하는 위치 측정 장치로서, 광신호를 송신하는 적어도 하나의 발광부;다른 장치로부터 송신된 광신호를 수신하는 적어도 하나의 수광부; 상기 다른 장치와 통신을 수행하는 통신부; 및상기 적어도 하나의 발광부를 통해 식별 정보가 포함된 광신호가 송신되도록 제어하고, 상기 다른 장치로부터 수신한 광신호에 기초하여 다른 장치의 식별 정보를 획득하고, 획득한 식별 정보에 기초하여 상기 다른 장치의 위치 정보를 획득하기 위한 메시지를 상기 통신부를 통해 상기 다른 장치에 전송하는 신호처리부를 포함하되;상기 적어도 하나의 발광부 및 상기 적어도 하나의 수광부는 각각 복수개로 구성되고 하나의 발광부 및 하나의 수광부가 발광부/수광부 쌍을 형성하며, 각 발광부/수광부 쌍에 포함된 각 발광부의 광신호 송신 각도는 발광부/수광부 쌍의 전체 개수에 기초하여 결정되고, 상기 식별 정보는 상기 각 발광부/수광부 쌍이 상기 위치 측정 장치의 특정 방향으로부터 이격된 각도를 지시하는 발광부의 고유 식별 정보를 더 포함하고, 상기 신호처리부는,상기 식별 정보에 의해 지시되는 각도에 기초하여 다른 장치의 위치 및 자세를 결정하는 것을 특징으로 하는 위치 측정 장치
11 11
청구항 10에 있어서,상기 발광부를 통해 송신되는 광신호에 포함되는 식별 정보는,상기 위치 측정 장치의 고유 식별 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 측정 장치
12 12
청구항 10에 있어서,상기 신호처리부는상기 다른 장치로부터 수신한 광신호로부터 상기 다른 장치의 고유 식별 정보를 획득한 후, 상기 다른 장치에 동작 정지를 지시하는 메시지를 상기 통신부를 통해 송신하는 것을 특징으로 하는 위치 측정 장치
13 13
청구항 12에 있어서,상기 신호처리부는상기 동작 정지를 지시하는 메시지를 상기 다른 장치에 전송한 후, 동작이 정지된 상기 다른 장치와 광신호를 송신 또는 수신함으로써 상기 다른 장치의 위치 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 위치 측정 장치
14 14
적어도 하나의 발광부, 적어도 하나의 수광부 및 신호처리부를 포함한 위치 측정 장치에서 수행되는 상대 장치의 위치 측정 방법에 있어서,상기 적어도 하나의 발광부가 위치 측정을 위한 식별 정보를 포함하는 광신호를 송신하는 단계;상기 적어도 하나의 수광부가 상대 장치로부터 수신한 광신호로부터 상기 상대 장치의 식별 정보를 획득하는 단계; 및상기 신호처리부가 획득한 상기 상대 장치의 식별 정보를 이용하여 상기 상대 장치의 위치 정보를 획득하는 단계를 포함하되;상기 적어도 하나의 발광부 및 상기 적어도 하나의 수광부는 각각 복수개로 구성되고 하나의 발광부 및 하나의 수광부가 발광부/수광부 쌍을 형성하며, 각 발광부/수광부 쌍에 포함된 각 발광부의 광신호 송신 각도는 발광부/수광부 쌍의 전체 개수에 기초하여 결정되고, 상기 식별 정보는 상기 각 발광부/수광부 쌍이 상기 위치 측정 장치의 특정 방향으로부터 이격된 각도를 지시하는 발광부의 고유 식별 정보를 더 포함하고, 상기 상대 장치의 위치 정보를 획득하는 단계는,상기 식별 정보에 의해 지시되는 각도에 기초하여 다른 장치의 위치 및 자세를 더 결정하는 것을 특징으로 하는 상대 장치의 위치 측정 방법
15 15
청구항 14에 있어서,상기 광신호를 송신하는 단계는,상기 위치 측정 장치의 고유 식별 정보 및 상기 식별 정보를 포함하는 광신호의 송신 시간 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함하는 식별 정보를 상기 광신호에 포함시켜 송신하는 것을 특징으로 하는 상대 장치의 위치 측정 방법
16 16
청구항 14에 있어서,상기 상대 장치의 식별 정보를 획득하는 단계는,상기 상대 장치로부터 수신한 광신호에 포함된 상기 상대 장치의 고유 식별 정보 및 상기 상대 장치가 광신호를 송신한 시간 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 상대 장치의 위치 측정 방법
17 17
청구항 16에 있어서,상기 상대 장치의 위치 정보를 획득하는 단계는,상기 상대 장치가 광신호를 송신한 시간 및 상기 상대 장치로부터 광신호를 수신한 시간에 기초하여 상기 상대 장치와의 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 상대 장치의 위치 측정 방법
18 18
청구항 16에 있어서,상기 상대 장치의 위치 정보를 획득하는 단계는,상기 상대 장치에 구비된 발광부의 고유 식별 정보에 기초하여 상기 상대 장치의 자세 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 상대 장치의 위치 측정 방법
19 19
청구항 16에 있어서,상기 상대 장치의 위치 정보를 획득하는 단계는,상기 적어도 하나의 수광부 중 상기 상대 장치로부터 송신된 광신호를 수신한 수광부의 위치 또는 각도에 기초하여 상기 상대 장치와의 각도 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 상대 장치의 위치 측정 방법
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1 지식경제부 한국전자통신연구원 산업원천기술개발사업(로봇) 비정형 환경 대응 네트워크 기반 군집지능 로봇기술 개발