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레이다로부터 레이다 신호를 수신하고, 상기 레이다 신호를 기반으로 하나 이상의 제1 오브젝트들을 검출하여 레이저 빔의 생성 여부를 결정하도록 구성된 제1 프로세서;카메라로부터 카메라 신호를 수신하고, 상기 카메라 신호를 기반으로 하나 이상의 제2 오브젝트들을 검출하여 상기 레이저 빔의 생성 여부를 결정하도록 구성된 제2 프로세서;상기 제1 프로세서 또는 상기 제2 프로세서에서 생성된 레이저 빔 생성 요청 신호에 응답하여 상기 레이저 빔을 조사하도록 빔 생성기를 제어하도록 구성된 레이저 제어부;상기 제1 프로세서 또는 상기 제2 프로세서로부터 상기 레이저 빔을 생성한다는 결정에 응답하여, 상기 하나 이상의 제1 오브제트들에 대응되는 하나 이상의 제1 세그먼트들 및 상기 하나 이상의 제2 오브젝트들에 대응되는 하나 이상의 제2 세그먼트들을 추출하도록 구성된 세그먼테이션부;상기 제1 세그먼트들 중 적어도 하나와 상기 제2 세그먼트들 중 적어도 하나를 매핑하도록 구성된 매핑부;상기 매핑이 완료된 영상 신호를 기반으로 타겟 오브젝트를 분류하여 상기 타겟 오브젝트에 대한 충돌 가능성을 판단하도록 구성된 분류부; 및상기 충돌 가능성을 기반으로 차량 구동 장치를 제어하도록 구성된 차량 제어부를 포함하는 운전자 보조 시스템
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제1 항에 있어서,상기 제1 프로세서는:상기 레이다 신호로부터 상기 하나 이상의 제1 오브젝트들 각각에 대한 신호 세기 정보, 거리 정보, 도플러 정보, 및 방위각 정보 중 적어도 어느 하나 정보를 획득하고,상기 적어도 어느 하나 정보를 기반으로 상기 하나 이상의 제1 오브젝트들 각각에 대한 RCS(Radar Cross Section) 값을 추정하여:상기 RCS 값이 기준 RCS 값 보다 작으면 계속해서 상기 레이다 신호를 수신하고,상기 RCS 값이 상기 기준 RCS 값 보다 크거나 같으면 상기 하나 이상의 제1 오브젝트들 각각의 속도를 추정하는 운전자 보조 시스템
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제2 항에 있어서,상기 제1 프로세서는: 상기 속도가 기준 속도 보다 작으면 상기 레이저 빔 생성 요청 신호를 생성하고,상기 속도가 상기 기준 속도 보다 크거나 같으면 상기 적어도 어느 하나 정보를 기반으로 상기 차량 구동 장치를 제어하는 제1 제어 신호를 상기 차량 제어부에 제공하는 운전자 보조 시스템
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제1 항에 있어서,상기 제2 프로세서는:상기 카메라 신호를 처리하여 상기 하나 이상의 제2 오브젝트들의 종류를 판단하고,상기 하나 이상의 제2 오브젝트들 각각의 위험 확률을 계산하여:상기 위험 확률이 제1 기준 확률 보다 크면 상기 레이다 신호를 기반으로 상기 차량 구동 장치를 제어하는 제2 제어 신호를 상기 차량 제어부에 제공하고,상기 위험 확률이 상기 제1 기준 확률 보다 작거나 같으면 상기 위험 확률을 제2 기준 확률과 비교하는 운전자 보조 시스템
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제4 항에 있어서,상기 제2 프로세서는:상기 위험 확률이 상기 제2 기준 확률 보다 크면 상기 레이저 빔 생성 요청 신호를 생성하고,상기 위험 확률이 상기 제2 기준 확률 보다 작거나 같으면 계속해서 상기 카메라 신호를 수신하는 운전자 보조 시스템
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제1 항에 있어서,상기 레이저 제어부는 상기 레이저 빔 생성 요청 신호에 응답하여 상기 빔 생성기가 상기 레이저 빔을 조사하도록 제어하고, 상기 레이저 빔의 조사 타이밍 정보 및 패턴 정보를 상기 제2 프로세서에 제공하는 운전자 보조 시스템
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제6 항에 있어서,상기 제2 프로세서는:상기 레이저 빔의 상기 조사 타이밍 정보 및 상기 패턴 정보를 기반으로 상기 레이저 빔이 조사된 후의 카메라 영상을 획득하는 운전자 보조 시스템
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제1 항에 있어서,상기 세그먼테이션부는: 상기 제1 세그먼트들을 추출하고, 상기 제1 세그먼트들 중에서 상기 레이다 신호의 세기가 일정 크기 이상인 제1 선택 세그먼트를 선택하는 제1 세그먼테이션부; 및상기 제2 세그먼트들을 추출하고, 상기 제2 세그먼트들 중에서 상기 레이저 빔이 조사된 제2 선택 세그먼트를 선택하는 제2 세그먼테이션부를 포함하는 운전자 보조 시스템
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제8 항에 있어서,상기 제1 프로세서는 상기 제1 선택 세그먼트의 위치 정보를 획득하고, 상기 레이저 제어부는 상기 제1 선택 세그먼트의 위치 정보를 수신하고 상기 제1 선택 세그먼트의 중심으로 상기 레이저 빔을 조사하도록 상기 빔 생성기를 제어하는 운전자 보조 시스템
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제9 항에 있어서,상기 매핑부는 상기 제1 선택 세그먼트 및 상기 제2 선택 세그먼트의 매핑을 수행하여, 상기 제1 선택 세그먼트 및 상기 제2 선택 세그먼트에 포함된 상기 타겟 오브젝트에 대한 상기 영상 신호를 생성하는 운전자 보조 시스템
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제10 항에 있어서,상기 분류부는:상기 영상 신호로부터 상기 타겟 오브젝트를 포함하는 일정 부분을 크로핑하고, 딥러닝 알고리즘을 기반으로 상기 타겟 오브젝트를 분류하고, 상기 타겟 오브젝트의 분류, 상기 타겟 오브젝트의 위험 확률, 및 상기 타겟 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 기반으로 상기 타겟 오브젝트에 대한 상기 충돌 가능성을 판단하는 운전자 보조 시스템
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제11 항에 있어서,상기 차량 제어부는:상기 충돌 가능성이 기준 값 이상이면 상기 타겟 오브젝트를 회피하여 주행하도록 상기 차량 구동 장치를 제어하고,상기 충돌 가능성이 상기 기준 값 미만이면 현재 주행 상태를 유지하도록 상기 차량 구동 장치를 제어하는 운전자 보조 시스템
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카메라로부터 카메라 신호를 수신하고, 상기 카메라 신호를 기반으로 하나 이상의 오브젝트들을 검출하여 레이저 빔의 생성 여부를 결정하도록 구성된 프로세서;상기 프로세서에서 생성된 레이저 빔 생성 요청 신호에 응답하여 상기 레이저 빔을 생성하도록 빔 생성기를 제어하도록 구성된 레이저 제어부;상기 프로세서로부터 상기 레이저 빔을 생성한다는 결정에 응답하여, 상기 하나 이상의 오브젝트들에 대응하는 하나 이상의 세그먼트들을 추출하고, 상기 하나 이상의 세그먼트들 중에서 상기 빔 생성기로부터 조사된 상기 레이저 빔을 포함하는 선택 세그먼트를 결정하도록 구성된 세그먼테이션부;상기 선택 세그먼트에 포함된 타겟 오브젝트를 분류하여 상기 타겟 오브젝트에 대한 충돌 가능성을 판단하도록 구성된 분류부; 및상기 충돌 가능성을 기반으로 차량 구동 장치를 제어하도록 구성된 차량 제어부를 포함하는 운전자 보조 시스템
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제13 항에 있어서,상기 프로세서는:상기 카메라 신호를 처리하여 상기 하나 이상의 오브젝트들의 종류를 판단하고,상기 하나 이상의 오브젝트들 각각의 위험 확률을 계산하여 상기 하나 이상의 오브젝트들 중 상기 위험 확률이 기준 범위 내에 있는 오브젝트를 상기 타겟 오브젝트로 결정하고,상기 타겟 오브젝트를 향해 상기 레이저 빔을 조사하도록 상기 레이저 빔 생성 요청 신호를 생성하는 운전자 보조 시스템
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제14 항에 있어서,상기 프로세서는 상기 카메라 신호로부터 상기 레이저 빔이 조사된 카메라 이미지를 획득하고, 상기 카메라 이미지로부터 상기 타겟 오브젝트에 대한 거리 정보를 획득하고, 상기 분류부는 상기 타겟 오브젝트의 분류 및 상기 타겟 오브젝트에 대한 거리를 기준으로 상기 타겟 오브젝트에 대한 상기 충돌 가능성을 판단하는 운전자 보조 시스템
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제15 항에 있어서,상기 빔 생성기는 서로 다른 패턴의 레이저 빔들을 생성하는 제1 빔 생성기 및 제2 빔 생성기를 포함하고,상기 레이저 제어부는 상기 레이저 빔 생성 요청 신호에 응답하여 상기 제1 빔 생성기가 상기 타겟 오브젝트를 향해 제1 레이저 빔을 조사하고 및 상기 제2 빔 생성기가 상기 타겟 오브젝트를 향해 제2 레이저 빔을 조사하도록 제어하는 운전자 보조 시스템
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제16 항에 있어서,상기 프로세서는:상기 레이저 제어부로부터 상기 제1 빔 생성기 및 상기 제2 빔 생성기 사이의 거리 정보 및 기울어진 각도 정보를 수신하고,상기 거리 정보 및 상기 각도 정보를 기반으로 상기 제1 빔 생성기 또는 상기 제2 빔 생성기로부터 상기 제1 레이저 빔 및 상기 제2 레이저 빔의 중첩 지점까지의 제1 거리를 계산하는 운전자 보조 시스템
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제17 항에 있어서,상기 프로세서는:상기 카메라 이미지를 기반으로 상기 제1 레이저 빔 및 상기 제2 레이저 빔의 배열 순서를 판단하고,상기 배열 순서를 기반으로 상기 제1 거리 및 제2 거리를 비교하여 상기 타겟 오브젝트에 대한 거리 정보를 획득하고,상기 제2 거리는 상기 제1 빔 생성기 또는 상기 제2 빔 생성기로부터 상기 타겟 오브젝트까지의 거리인 운전자 보조 시스템
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레이다 및 카메라를 포함하는 차량에 구현된 운전자 보조 시스템의 동작 방법에 있어서,상기 레이다가 획득한 레이다 신호를 기반으로 하나 이상의 제1 오브젝트들을 검출하여 상기 하나 이상의 제1 오브젝트들에 대한 정보를 획득하는 단계;상기 카메라가 획득한 카메라 신호를 기반으로 하나 이상의 제2 오브젝트들을 검출하여 상기 하나 이상의 제2 오브젝트들에 대한 정보를 획득하는 단계;상기 하나 이상의 제1 오브젝트들에 대한 정보 또는 상기 하나 이상의 제2 오브젝트들에 대한 정보를 기반으로 레이저 빔을 조사하는 단계;상기 카메라 신호로부터 상기 레이저 빔이 조사된 후의 카메라 영상 정보를 획득하는 단계;상기 레이다 신호 및 상기 카메라 영상 정보에 대해 세그먼테이션 및 매핑을 수행하는 단계;상기 매핑이 완료된 영상 신호를 기반으로 타겟 오브젝트를 분류하여 상기 타겟 오브젝트에 대한 충돌 가능성을 판단하는 단계; 및상기 충돌 가능성을 기반으로 차량 구동 장치를 제어하는 단계를 포함하는 운전자 보조 시스템의 동작 방법
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제19 항에 있어서,상기 세그먼테이션 및 상기 매핑을 수행하는 단계는:상기 레이다 신호로부터 하나 이상의 제1 세그먼트들을 추출하는 단계;상기 하나 이상의 제1 세그먼트들 중에서 상기 레이다 신호의 세기가 일정 크기 이상인 제1 선택 세그먼트를 결정하는 단계;상기 제1 선택 세그먼트의 중심으로 상기 레이저 빔을 조사하는 단계;상기 카메라 신호로부터 하나 이상의 제2 세그먼트들을 추출하는 단계;상기 하나 이상의 제2 세그먼트들 중에서 상기 레이저 빔이 조사된 제2 선택 세그먼트를 결정하는 단계; 및상기 제1 선택 세그먼트 및 상기 제2 선택 세그먼트를 매핑하는 단계를 포함하는 운전자 보조 시스템의 동작 방법
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