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이동체의 이동과 관련된 센서정보를 수집하는 센서정보 수집부와,상기 이동체의 이동에 따른 전방의 영상 정보를 입력하는 카메라부와,상기 이동체의 위치 정보를 수신하는 GPS 수신부와,상기 이동체가 위치한 지역의 지도를 제공하는 지도정보 저장부와,상기 이동체의 GPS 위치를 중심으로 일정 영역의 주위에 상기 이동체의 위치로 판별될 수 있는 N개의 파티클을 상기 지도 상에 표시시킨 후, 상기 센서정보와 영상정보와 지도 정보를 이용하여 상기 이동체의 이동에 따른 상기 파티클의 위치를 갱신시키고 상기 위치 갱신된 파티클의 정확도에 기반하여 파티클을 줄여 나가면서 상기 이동체의 위치를 인식하는 위치인식부를 포함하고, 상기 위치인식부는,상기 이동체의 GPS 위치를 중심으로 제1영역을 설정하고, 상기 제1영역에 N 개의 파티클을 할당 및 표시하고, 상기 제1영역에 포함된 도로 영역과 비 도로 영역을 확인하고, 상기 비 도로 영역에 위치한 상기 파티클을 제거하고, 상기 도로 영역에 존재하는 파티클과 상기 이동체 사이의 정확도를 확인하고, 상기 정확도가 상대적으로 높은 파티클을 중심으로 N 개의 파티클을 갱신하여 표시하고, 상기 갱신된 N 개의 파티클을 사용하여 상기 이동체의 위치를 인식하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 인식 장치
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제 1 항에 있어서,상기 위치인식부는,상기 이동체가 이동한 위치 및 방향각 만큼 각 파티클의 위치를 갱신시키는 이동체의 위치 인식 장치
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제 1 항에 있어서,상기 센서정보는,상기 이동체의 가속도 센서정보와 인코더 센서정보인 이동체의 위치 인식 장치
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제 1 항에 있어서,상기 지도 정보는,상기 영상 정보로부터 추출되는 상기 이동체가 이동하는 도로 상 교통표시 정보인 이동체의 위치 인식 장치
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제 1 항에 있어서,상기 파티클은,상기 이동체의 GPS 위치를 중심으로 설정된 상기 제1영역 내에 랜덤하게 할당 및 표시되는 이동체의 위치 인식 장치
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제 1 항에 있어서,상기 제1영역은,네모 형태 또는 원 형태로 이루어지는 이동체의 위치 인식 장치
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제 1 항에 있어서,상기 이동체는,로봇 또는 무인 자동차인 이동체의 위치 인식 장치
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이동체의 이동과 관련된 센서정보를 수집하는 단계와,상기 이동체의 GPS 위치 정보와 상기 이동체의 이동에 따른 전방의 영상 정보를 입력하는 단계와,상기 이동체의 GPS 위치를 중심으로 제1영역을 설정하고, 상기 제1영역에 상기 이동체의 위치로 판별될 수 있는 N개의 파티클을 할당하고, 지도 상에 표시시키는 단계와,상기 센서정보와 영상정보, 지도 정보를 이용하여 상기 이동체의 이동에 따른 상기 파티클의 위치를 갱신시키고 상기 위치 갱신된 파티클의 정확도에 기반하여 상기 이동체의 위치를 인식하는 단계를 포함하고, 상기 이동체의 위치를 인식하는 단계는,상기 제1영역에 포함된 도로 영역과 비 도로 영역을 확인하고, 상기 비 도로 영역에 위치한 상기 파티클을 제거하는 과정과, 상기 도로 영역에 존재하는 파티클과 상기 이동체 사이의 정확도를 확인하는 과정과, 상기 정확도가 상대적으로 높은 상기 파티클을 중심으로 N 개의 상기 파티클을 갱신하여 표시하는 과정과,상기 갱신된 N 개의 상기 파티클을 사용하여 상기 이동체의 위치를 인식하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 인식 방법
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삭제
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제 9 항에 있어서,상기 파티클의 위치는,상기 이동체가 이동한 위치 및 방향각 만큼 갱신되는 이동체의 위치 인식 방법
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제 9 항에 있어서,상기 센서정보는,상기 이동체의 가속도 센서정보와 인코더 센서정보인 이동체의 위치 인식 방법
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제 9 항에 있어서,상기 지도 정보는,상기 영상 정보로부터 추출되는 상기 이동체가 이동하는 도로 상 교통표시 정보인 이동체의 위치 인식 방법
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제 9 항에 있어서,상기 파티클은,상기 이동체의 GPS 위치를 중심으로 설정된 상기 제1영역내에 랜덤하게 표시되는 이동체의 위치 인식 방법
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제 9 항에 있어서,상기 제1영역은,네모 형태 또는 원 형태로 이루어지는 이동체의 위치 인식 방법
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제 9 항에 있어서,상기 이동체는,로봇 또는 무인 자동차인 이동체의 위치 인식 방법
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