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외부 환경에 대한 다중 영상을 획득하는 다중 영상 획득부;상기 다중 영상에 포함되는 적어도 하나의 영상이 획득될 때, 이 영상에 포함된 적어도 하나의 객체까지의 거리값을 측정하는 거리값 측정부;상기 거리값이 측정된 영상에 상기 거리값을 반영하는 거리값 반영부; 및상기 거리값이 반영된 영상을 기초로 상기 다중 영상을 표시하는 다중 영상 표시부를 포함하는 것을 특징으로 하는 외부 환경 가시화 장치
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제 1 항에 있어서,상기 다중 영상 획득부와 상기 거리값 측정부는 상기 외부 환경을 정의하는 기준이 되는 이동체에 장착되거나, 상기 외부 환경 가시화 장치는 상기 이동체에 장착되는 것을 특징으로 하는 외부 환경 가시화 장치
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제 1 항에 있어서,기준 영상을 이용하여 획득된 각 영상의 왜곡을 보정하는 영상 보정부; 및왜곡 보정된 영상들을 정합시키는 영상 정합부를 더욱 포함하는 것을 특징으로 하는 외부 환경 가시화 장치
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제 3 항에 있어서,상기 다중 영상 표시부는 정합된 영상을 기초로 상기 다중 영상을 표시하는 것을 특징으로 하는 외부 환경 가시화 장치
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제 1 항에 있어서,상기 거리값 측정부는 상기 다중 영상을 구성하는 각각의 영상이 획득될 때마다 상기 거리값을 측정하는 것을 특징으로 하는 외부 환경 가시화 장치
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제 1 항에 있어서,상기 다중 영상 획득부는 서로 다른 위치를 지향하며 지향 위치 또는 지향각의 변경이 가능한 비전 센서들을 포함하는 것을 특징으로 하는 외부 환경 가시화 장치
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7
외부 환경에 대한 다중 영상을 획득하는 다중 영상 획득 단계;상기 다중 영상에 포함되는 적어도 하나의 영상이 획득될 때, 이 영상에 포함된 적어도 하나의 객체까지의 거리값을 측정하는 거리값 측정 단계;상기 거리값이 측정된 영상에 상기 거리값을 반영하는 거리값 반영 단계; 및상기 거리값이 반영된 영상을 기초로 상기 다중 영상을 표시하는 다중 영상 표시 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 외부 환경 가시화 방법
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제 7 항에 있어서,기준 영상을 이용하여 획득된 각 영상의 왜곡을 보정하는 영상 보정 단계; 및왜곡 보정된 영상들을 정합시키는 영상 정합 단계를 더욱 포함하는 것을 특징으로 하는 외부 환경 가시화 방법
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제 8 항에 있어서,상기 다중 영상 표시 단계는 정합된 영상을 기초로 상기 다중 영상을 표시하는 것을 특징으로 하는 외부 환경 가시화 방법
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제 7 항에 있어서,상기 거리값 측정 단계는 상기 다중 영상을 구성하는 각각의 영상이 획득될 때마다 상기 거리값을 측정하는 것을 특징으로 하는 외부 환경 가시화 방법
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제 7 항에 있어서,상기 다중 영상 획득 단계는 서로 다른 위치를 지향하며 지향 위치 또는 지향각의 변경이 가능한 비전 센서들을 이용하는 것을 특징으로 하는 외부 환경 가시화 방법
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