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광원 및 패턴 생성자를 사용하여 패턴광을 생성하고, 상기 패턴 생성자는 복수의 패턴 표현자들로 구성된 패턴(pattern)을 포함하고, 상기 패턴광을 오브젝트 영역에 투사하는 패턴 투사부;상기 오브젝트 영역을 촬영하여 입력 영상(input image)을 획득하는 영상 획득부; 및상기 입력 영상으로부터 상기 복수의 패턴 표현자 들 중 적어도 하나의 위치 변화를 측정하고, 상기 위치 변화에 기초하여 상기 입력 영상의 깊이 정보를 획득하는 깊이 정보 획득부를 포함하고, 상기 패턴은 N개(N은 정수)의 단위 영역들로 구분되고 상기 N개의 단위 영역들 각각은 서로 다른 패턴 표현자 조합에 의해 구분되는, 패턴 광을 이용한 깊이 정보 획득 장치
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제1항에 있어서, 상기 복수의 패턴 표현자들은, 점, 선 또는 면을 포함하거나, 회전 방향에 따라 표현자들 간에 구분이 가능한 모양을 갖는, 패턴 광을 이용한 깊이 정보 획득 장치
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제1항에 있어서, 상기 패턴 표현자 조합은 패턴 표현자의 모양 및 배열 위치인, 패턴 광을 이용한 깊이 정보 획득 장치
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제1항에 있어서, 상기 복수의 패턴 표현자들의 총 개수는 m개(m은 정수)이고, 상기 복수의 패턴 표현자들의 종류는 k개(m003e#k)이고, 상기 m개의 패턴 표현자들은 상기 패턴의 내부에 균일한 밀도로 배치되는,패턴 광을 이용한 깊이 정보 획득 장치
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제1항에 있어서, 샘플 입력 영상들을 이용하여 상기 패턴광에 포함된 패턴 및 상기 입력 영상에 포함된 패턴 사이의 왜곡 보정 항목을 계산하는 왜곡 보정부를 더 포함하고, 상기 깊이 정보 획득부는 상기 왜곡 보정 항목을 이용하여, 현재 입력되는 입력 영상의 깊이 정보를 획득하고,상기 샘플 입력 영상들 각각은 상기 오브젝트 영역 내의 기 설정된 거리에 반사면이 위치하는 경우에 촬영된 영상들인, 패턴 광을 이용한 깊이 정보 획득 장치
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제5항에 있어서, 상기 샘플 입력 영상들은 최대 측정 가능 거리에 반사 면이 위치하는 경우에 촬영된 제1 샘플 입력 영상 및 최소 측정 가능 거리에 반사면이 위치하는 경우에 촬영된 제2 샘플 입력 영상을 포함하는,패턴 광을 이용한 깊이 정보 획득 장치
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제1항에 있어서, 상기 깊이 정보 획득부는, 현재 입력 영상과 이전 입력 영상을 비교하여 패턴의 변화가 있는 참조 영역을 검출하는 패턴 비교부; 상기 패턴광에 기초하여 상기 현재 입력 영상에서 패턴의 위치 변화가 가능한 범위(range)를 계산하는 범위 계산부; 및상기 패턴의 위치 변화가 가능한 범위(range) 내에서 상기 참조 영역의 패턴 분포와 동일한 패턴 분포를 갖는 영역을 검출하고, 패턴 분포의 위치 변화를 이용하여 상기 참조 영역의 깊이 정보를 계산하는 깊이 정보 계산부를 포함하는, 패턴 광을 이용한 깊이 정보 획득 장치
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제1항에 있어서, 상기 깊이 정보 획득부는, 하기 수학식 1을 이용하여 상기 입력 영상의 깊이 정보를 획득하는, [수학식]여기서, 는 상기 입력 영상에서 좌표가 인 패턴 표현자의 깊이 값, 는 상기 패턴광의 좌표, 는 상기 패턴 투사부의 투사각 는 상기 영상 획득부의 입사각, D는 상기 패턴 투사부와 상기 영상 획득부 사이의 중심거리, 는 상기 패턴광에 포함된 패턴 및 상기 입력 영상에 포함된 패턴 사이의 왜곡 보정 항목인, 패턴 광을 이용한 깊이 정보 획득 장치
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광원 및 패턴 생성자를 사용하여 패턴광을 생성하고, 상기 패턴광을 오브젝트 영역에 투사하는 - 여기서, 상기 패턴 생성자는 복수의 패턴 표현자들로 구성된 패턴(pattern)을 포함함- 단계; 상기 오브젝트 영역을 촬영하여 입력 영상(input image)을 획득하는 단계;상기 입력 영상으로부터 상기 복수의 패턴 표현자 들 중 적어도 하나의 위치 변화를 측정하는 단계; 및상기 위치 변화에 기초하여 상기 입력 영상의 깊이 정보를 획득하는 단계를 포함하고, 상기 패턴은 N개(N은 정수)의 단위 영역들로 구분되고 상기 N개의 단위 영역들 각각은 서로 다른 패턴 표현자 조합에 의해 구분되는, 패턴 광을 이용한 깊이 정보 획득 방법
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제9항에 있어서, 상기 복수의 패턴 표현자들은, 점, 선 또는 면을 포함하거나, 회전 방향에 따라 표현자들 간에 구분이 가능한 모양을 갖는, 패턴 광을 이용한 깊이 정보 획득 방법
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제9항에 있어서, 상기 패턴 표현자 조합은 패턴 표현자의 모양 및 배열 위치인, 패턴 광을 이용한 깊이 정보 획득 방법
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제9항에 있어서, 상기 복수의 패턴 표현자들의 총 개수는 m개(m은 정수)이고, 상기 복수의 패턴 표현자들의 종류는 k개(m003e#k)이고, 상기 m개의 패턴 표현자들은 상기 패턴의 내부에 균일한 밀도로 배치되는,패턴 광을 이용한 깊이 정보 획득 방법
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제9항에 있어서, 상기 입력 영상의 깊이 정보를 획득하는 단계는, 현재 입력 영상과 이전 입력 영상을 비교하여 패턴의 변화가 있는 단위 영역을 검출하는 단계;상기 패턴광에 기초하여 상기 현재 입력 영상에서 패턴의 위치 변화가 가능한 범위(range)를 계산하는 단계;상기 패턴의 위치 변화가 가능한 범위(range) 내에서 상기 단위 영역의 패턴 분포와 동일한 패턴 분포를 갖는 변화 영역을 획득하는 단계; 및패턴 분포의 위치 변화를 이용하여 상기 단위 영역의 깊이 정보를 계산하는 단계를 포함하는, 패턴 광을 이용한 깊이 정보 획득 방법
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제9항에 있어서, 상기 입력 영상의 깊이 정보를 획득하는 단계는,하기 수학식 1을 이용하여 상기 입력 영상의 깊이 정보를 획득하는, [수학식]여기서, 는 상기 입력 영상에서 좌표가 인 패턴 표현자의 깊이 값, 는 상기 패턴광의 좌표, 는 상기 패턴 투사부의 투사각 는 상기 영상 획득부의 입사각, D는 상기 패턴 투사부와 상기 영상 획득부 사이의 중심거리, 는 상기 패턴광에 포함된 패턴 및 상기 입력 영상에 포함된 패턴 사이의 왜곡 보정 항목인, 패턴 광을 이용한 깊이 정보 획득 방법
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광원 및 패턴 생성자를 사용하여 패턴광을 생성하고, 상기 패턴광을 오브젝트 영역에 투사하는 - 여기서, 상기 패턴 생성자는 복수의 패턴 표현자들로 구성된 패턴(pattern)을 포함함- 단계;상기 오브젝트 영역을 촬영하여 샘플 입력 영상들을 획득하는 단계;상기 패턴광에 포함된 패턴 및 상기 입력 영상에 포함된 패턴 사이의 왜곡 보정 항목을 계산하는 단계; 및상기 복수의 패턴 표현자 들 중 적어도 하나의 위치 변화를 측정하고, 상기 위치 변화 및 상기 왜곡 보정 항목에 기초하여 현재 입력 영상의 깊이 정보를 획득하는 단계를 포함하고, 상기 샘플 입력 영상들 각각은 상기 오브젝트 영역 내의 기 설정된 거리에 반사면이 위치하는 경우에 촬영된 영상들인,패턴 광을 이용한 깊이 정보 획득 방법
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제15항에 있어서, 상기 샘플 입력 영상들은 최대 측정 가능 거리에 반사 면이 위치하는 경우에 촬영된 제1 샘플 입력 영상 및 최소 측정 가능 거리에 반사면이 위치하는 경우에 촬영된 제2 샘플 입력 영상을 포함하는,패턴 광을 이용한 깊이 정보 획득 방법
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