| 1 |
1
이동체에 탑재되어 상기 이동체의 위치를 측정하는 측위 장치에 있어서, 위성으로부터 GPS(Global Positioning System)위성 신호를 수신하여 상기 이동체의 위치정보를 획득하기 위한 GPS 수신 수단; 상기 이동체의 이동에 따라 무선인식(RFID: Radio frequency identification) 태그로부터 송신되는 태그 식별정보(ID)를 수신하여 읽기 위한 RFID 리딩 수단; 다수의 가속도센서와 자이로센서를 이용하여 상기 이동체의 속도정보, 가속도정보, 및 방향정보를 획득하기 위한 INS센서 모듈; 상기 GPS 수신 수단으로부터 전달받은 GPS 위치정보의 사용여부와 상기 RFID 리딩 수단으로부터의 태그 식별정보의 획득여부에 따라, 측위 알고리즘의 유형에 대한 선택정보를 생성하기 위한 GPS/RFID 선택 수단; 및 상기 GPS/RFID 선택 수단의 선택정보에 따라 GPS/INS 결합 측위 알고리즘, RFID/INS 결합 측위알고리즘, INS 단독 측위 알고리즘 중 어느 하나의 해당 측위 알고리즘을 수행하여 상기 이동체의 위치정보를 획득하기 위한 통합 측위 수단 을 포함하는 무선인식/위성측위/관성항법을 결합한 통합 측위 장치
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서, 상기 GPS/RFID 선택 수단에서의 GPS 위치정보의 사용여부는, 상기 GPS 수신 수단으로부터 전달받은 가시위성 개수를 이용하여 판단하는 것을 특징으로 하는 무선인식/위성측위/관성항법을 결합한 통합 측위 장치
|
| 3 |
3
제 2 항에 있어서, 상기 GPS/RFID 선택 수단의 선택정보 생성은, 상기 GPS 위치정보가 사용 가능하면, GPS/INS 강결합(tightly-coupled) 측위 알고리즘이 수행되게 하는 선택정보를 생성하고; 상기 GPS 위치정보는 사용불가능하지만 상기 태그 식별정보가 획득된 경우이면, 상기 RFID/INS 결합 측위 알고리즘이 수행되게 하는 선택정보를 생성하고; 상기 GPS 위치정보도 사용불가능하고 상기 태그 식별정보도 획득하지 못한 경우이면, INS 단독 측위 알고리즘이 수행되게 하는 선택정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 무선인식/위성측위/관성항법을 결합한 통합 측위 장치
|
| 4 |
4
제 1 항에 있어서, 상기 GPS/RFID 선택 수단에서의 GPS 위치정보의 사용여부는, 상기 GPS 수신 수단으로부터 전달받은 가시위성 개수와 정도(精度)열화(DOP)를 이용하여 판단하는 것을 특징으로 하는 무선인식/위성측위/관성항법을 결합한 통합 측위 장치
|
| 5 |
5
제 4 항에 있어서, 상기 GPS/RFID 선택 수단의 선택정보 생성은, 상기 GPS 위치정보가 사용 가능하면, GPS/INS 약결합(Loosely coupled) 측위 알고리즘이 수행되게 하는 선택정보를 생성하고; 상기 GPS 위치정보는 사용불가능하지만 상기 태그 식별정보가 획득된 경우이면, 상기 RFID/INS 결합 측위 알고리즘이 수행되게 하는 선택정보를 생성하고; 상기 GPS 위치정보도 사용불가능하고 상기 태그 식별정보도 획득하지 못한 경우이면, INS 단독 측위 알고리즘이 수행되게 하는 선택정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 무선인식/위성측위/관성항법을 결합한 통합 측위 장치
|
| 6 |
6
제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 INS센서 모듈은, 상기 이동체가 차량이면, 차속센서모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무선인식/위성측위/관성항법을 결합한 통합 측위 장치
|
| 7 |
7
제 6 항에 있어서, 상기 RFID/INS 결합 측위 알고리즘은, 상기 RFID 리딩 수단으로부터 전달되는 RFID태그 식별정보(ID)를 이용하여 RFID위치정보를 구하고, 상기 INS센서 모듈로부터 전달되는 속도정보, 가속도정보, 및 방향정보를 이용하여 INS위치정보를 구한 후, 상기 RFID위치정보로 상기 INS위치정보를 보정하여 상기 이동체의 위치를 측정하는 것을 특징으로 하는 무선인식/위성측위/관성항법을 결합한 통합 측위 장치
|
| 8 |
8
제 6 항에 있어서, 상기 RFID 태그는, 상기 RFID 리딩 수단의 전파범위 안에 속하도록, 소정의 간격으로 도로시설물에 설치되는 것을 특징으로 하는 무선인식/위성측위/관성항법을 결합한 통합 측위 장치
|
| 9 |
9
이동체에 탑재되어 상기 이동체의 위치를 측정하는 측위 방법에 있어서, 위성으로부터 GPS(Global Positioning System)위성 신호를 수신하여 상기 이동체의 위치정보를 획득하는 GPS 수신 단계; 상기 이동체의 이동에 따라 무선인식(RFID) 태그로부터 송신되는 태그 식별정보(ID)를 수신하여 읽는 RFID 리딩 단계; 다수의 가속도센서와 자이로센서를 이용하여 상기 이동체의 속도정보, 가속도정보, 및 방향정보를 획득하는 INS 운동정보 획득 단계; 상기 GPS 수신 단계에서 획득한 GPS 위치정보의 사용여부와 상기 RFID 태그 식별정보의 수신여부에 따라, 측위 알고리즘의 유형에 대한 선택정보를 생성하는 측위알고리즘 선택 단계; 및 상기 선택정보에 따라 GPS/INS 결합 측위 알고리즘, RFID/INS 결합 측위알고리즘, INS 단독 측위 알고리즘 중 어느 하나의 해당 측위 알고리즘을 수행하여 상기 이동체의 위치정보를 획득하는 통합 측위 단계 를 포함하는 무선인식/위성측위/관성항법을 결합한 통합 측위 방법
|
| 10 |
10
제 9 항에 있어서, 상기 측위알고리즘 선택 단계에서의 GPS 위치정보 사용여부는, 가시위성 개수를 이용하여 판단하는 것을 특징으로 하는 무선인식/위성측위/관성항법을 결합한 통합 측위 방법
|
| 11 |
11
제 10 항에 있어서, 상기 측위알고리즘 선택 단계는, 상기 GPS 위치정보의 사용여부와 상기 RFID 태그 식별정보의 수신여부를 확인하는 확인 단계; 상기 확인 단계의 확인 결과, 상기 GPS 위치정보가 사용 가능하면, GPS/INS 강결합(tightly-coupled) 측위 알고리즘이 수행되게 하는 선택정보를 생성하는 단계; 상기 확인 단계의 확인 결과, 상기 GPS 위치정보는 사용불가능하지만 상기 태그 식별정보가 획득된 경우이면, 상기 RFID/INS 결합 측위 알고리즘이 수행되게 하는 선택정보를 생성하는 단계; 및 상기 확인 단계의 확인 결과, 상기 GPS 위치정보도 사용불가능하고 상기 태그 식별정보도 획득하지 못한 경우이면, 상기 INS 단독 측위 알고리즘이 수행되게 하는 선택정보를 생성하는 단계 를 포함하는 무선인식/위성측위/관성항법을 결합한 통합 측위 방법
|
| 12 |
12
제 9 항에 있어서, 상기 측위알고리즘 선택 단계에서의 GPS 위치정보 사용여부는, 가시위성 개수와 정도(精度)열화(DOP)를 이용하여 판단하는 것을 특징으로 하는 무선인식/위성측위/관성항법을 결합한 통합 측위 방법
|
| 13 |
13
제 12 항에 있어서, 상기 측위알고리즘 선택 단계는, 상기 GPS 위치정보의 사용여부와 상기 RFID 태그 식별정보의 수신여부를 확인하는 확인 단계; 상기 확인 단계의 확인 결과, 상기 GPS 위치정보가 사용 가능하면, GPS/INS 약결합(Loosely coupled) 측위 알고리즘이 수행되게 하는 선택정보를 생성하는 단계; 상기 확인 단계의 확인 결과, 상기 GPS 위치정보는 사용불가능하지만 상기 태그 식별정보가 획득된 경우이면, 상기 RFID/INS 결합 측위 알고리즘이 수행되게 하는 선택정보를 생성하는 단계; 및 상기 확인 단계의 확인 결과, 상기 GPS 위치정보도 사용불가능하고 상기 태그 식별정보도 획득하지 못한 경우이면, 상기 INS 단독 측위 알고리즘이 수행되게 하는 선택정보를 생성하는 단계 를 포함하는 무선인식/위성측위/관성항법을 결합한 통합 측위 방법
|
| 14 |
14
제 9 항 내지 제 13 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 INS 운동정보 획득 단계는, 상기 이동체가 차량이면, 차속센서를 통한 차량 속도정보를 더 획득하는 것을 특징으로 하는 무선인식/위성측위/관성항법을 결합한 통합 측위 방법
|
| 15 |
15
제 14 항에 있어서, 상기 RFID/INS 결합 측위 알고리즘은, 상기 RFID태그 식별정보(ID)를 이용하여 RFID위치정보를 구하는 단계; 상기 INS 운동정보 획득 단계에서 획득한 속도정보, 가속도정보, 및 방향정보를 이용하여 INS위치정보를 구하는 단계; 및 칼만필터를 이용하여, 상기 RFID 위치정보로 상기 INS위치정보를 보정하여 상기 이동체의 위치를 추정하는 단계 를 포함하는 무선인식/위성측위/관성항법을 결합한 통합 측위 방법
|
| 16 |
15
제 14 항에 있어서, 상기 RFID/INS 결합 측위 알고리즘은, 상기 RFID태그 식별정보(ID)를 이용하여 RFID위치정보를 구하는 단계; 상기 INS 운동정보 획득 단계에서 획득한 속도정보, 가속도정보, 및 방향정보를 이용하여 INS위치정보를 구하는 단계; 및 칼만필터를 이용하여, 상기 RFID 위치정보로 상기 INS위치정보를 보정하여 상기 이동체의 위치를 추정하는 단계 를 포함하는 무선인식/위성측위/관성항법을 결합한 통합 측위 방법
|
