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동일한 대상에 대하여 복수의 시점으로 획득한 영상을 수신하여 상기 영상에 포함된 객체를 인식하기 위한 특징을 추출하고, 상기 추출한 특징들의 각 시점 별 영상 내 상대적 위치의 일관성을 이용하여 영상 별로 대응되는 대응점을 식별하며 상기 식별된 대응점들의 동일성을 검증하는 영상 통합부; 및상기 동일성이 검증된 각 대응점들을 통해 상기 영상 내 객체들간의 거리를 산출하는 거리 산출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 다시점 영상을 이용한 객체간 3차원 공간에서의 거리측정장치
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제 1 항에 있어서 상기 영상 통합부는,상기 영상을 수신하여 각 시점 별 영상에 포함된 객체를 식별하기 위한 특징을 추출하는 특징 추출부; 및상기 추출한 특징을 각각의 시점 별 영상에 대응시켜 상기 대응에 부합하는 특징인 대응점을 식별 및 검증하는 특징 대응부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다시점 영상을 이용한 객체간 3차원 공간에서의 거리측정장치
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제 2 항에 있어서 상기 특징 대응부는,상기 수신한 영상 중 특정 시점에서 획득한 영상에서 추출된 특징이 다른 시점의 영상에서는 추출되지 않은 경우, 특징이 추출된 시점의 영상을 이용하여 특징이 추출되지 않은 시점의 영상에서 특징을 추출할 수 있도록 보정하는 특징 보정부;상기 추출된 특징 중 복수의 인접한 특징들을 기준으로 다각형을 이루어 각 시점 별 영상에서 상기 추출된 특징을 상기 다각형의 꼭지점과 변으로 하는 영역을 생성하는 영역 설정부;상기 생성된 영역 중 특정시점에 대한 영역이 다른 영상으로부터 생성된 영역에 대하여 대응될 수 있도록 각 시점 별 영역을 정렬하고, 상기 정렬된 영역에 포함된 특징이 상대적으로 동일한 위치에 대응하는지 여부로 대응점에 해당되는지 여부를 식별하는 대응점 식별부; 및상기 식별된 대응점 중 각 영상에서 대응하는 대응점들이 유사한 색상 값을 가지는지 여부로 동일한 특징인지를 검증하는 동일성 검증부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다시점 영상을 이용한 객체간 3차원 공간에서의 거리측정장치
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제 1 항에 있어서 상기 거리 산출부는,상기 시점 별 영상을 대상으로 상기 식별된 모든 대응점을 이용해 스테레오 비전에서의 디스패리티 기반의 거리 계산을 수행하는 거리 계산부; 및상기 식별된 대응점을 사용하여, 모든 시점 별 영상을 대상으로 각 대응점 별로 계산된 거리를 평균함으로써 거리 측정의 오차를 줄이는 보정을 하는 후보정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다시점 영상을 이용한 객체간 3차원 공간에서의 거리측정장치
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동일한 대상에 대하여 복수의 시점으로 획득한 영상을 수신하여 상기 시점 별 영상에 대한 특징을 추출하고, 각각의 시점 별 영상에서 추출된 특징을 통해 추출되지 않은 시점의 영상에서 특징을 추출할 수 있도록 보정하는 단계;상기 추출된 특징 중 인접한 거리에 위치한 복수의 특징을 꼭지점과 변으로 하는 영역들을 생성하고, 상기 생성된 영역 중 특정시점의 영상에서 생성된 영역이 다른 시점의 영상으로부터 생성된 영역에 대하여 대응될 수 있도록 각 시점 별 영역을 정렬하는 단계;상기 정렬된 영역에 포함된 특징이 상대적으로 각각 동일한 위치에 대응하는 대응점인지 여부를 판단하고, 상기 판단된 대응점들이 상기 정렬된 영상들 사이에서 동일한 특징인지 검증하는 단계;상기 동일성이 검증된 모든 대응점 통해 거리 계산을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 다시점 영상을 이용한 객체간 3차원 공간에서의 거리측정방법
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제 5 항에 있어서 상기 거리 계산을 수행하는 단계는,각각의 상기 시점 별 영상에서 상기 대응점 별로 계산된 거리를 평균함으로써 거리 측정의 오차를 줄이는 보정을 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 다시점 영상을 이용한 객체간 3차원 공간에서의 거리측정방법
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제 5 항에 있어서 각 시점 별 영역을 정렬하는 단계는,상기 추출된 특징 중 인접한 거리에 위치한 복수의 특징들을 기준으로 다각형을 이루어 각 시점 별 영상에서 상기 추출된 특징을 꼭지점과 변으로 하는 영역들을 생성하는 단계; 및상기 생성된 영역 중 특정시점의 영상에 대한 영역이 각각 시점 별 영상으로부터 생성된 영역에 대하여 대응될 수 있도록 전단 변환 및 평행 이동을 통해 각 시점 별 영역을 정렬하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다시점 영상을 이용한 객체간 3차원 공간에서의 거리측정방법
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제 5 항에 있어서 동일한 특징인지 검증하는 단계는,상기 정렬된 영역에 포함된 특징이 각 시점의 영상에 대하여 상대적으로 동일한 위치가 되도록 대응하여 대응점에 해당되는지 여부를 식별하는 단계; 및상기 식별된 대응점 중 각 영상에서 대응하는 대응점들이 유사한 색상 값을 가지는지 여부를 통해 동일한 특징인지를 검증하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다시점 영상을 이용한 객체간 3차원 공간에서의 거리측정방법
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