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거울을 통해 반사된 관측 대상의 영상들을 획득하는 영상 획득부;상기 영상들에서 관측점들 간의 대응 관계를 찾아 상기 영상들에서 상기 관측점들의 영상 좌표를 측정하는 영상 해석부; 및상기 관측점들의 영상 좌표를 토대로, 상기 관측점들의 영상 좌표들 간 상관 관계를 포함하는 상대적 3차원 공간 정보를 복원하는 3차원 모양 복원부를 포함하는 3차원 좌표 측정 장치
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제1항에 있어서,상기 영상 획득부는 이동 가능한 거울을 포함하며,상기 영상 획득부는 상기 거울을 통해 하나 이상의 영상을 획득하는 것을 특징으로 하는 3차원 좌표 측정 장치
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제1항에 있어서,상기 3차원 모양 복원부는,상기 관측점들의 영상 좌표를 이용하여, 카메라로부터 획득 된 관측 대상의 영상들에 해당하는 거울의 평면들과 상기 관측점들의 3차원 모양 정보를 추정하는 모양 추정부; 및단일 거울을 이동시켜 생성한 거울의 평면들, 상기 관측점들의 3차원 모양 정보 및 상기 거울의 평면들에 반사된 상기 관측 대상의 영상들을 활용하여 3차원 모양을 복원하는 오차 보정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 좌표 측정 장치
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제3항에 있어서,상기 오차 보정부는 비용 함수(cost function) 를 토대로 가 최소가 되도록 si와 cm를 최적화하여 오차를 보정하는 것을 특징으로 하는 3차원 좌표 측정 장치
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제1항에 있어서,두 관측점 사이의 직선 거리; 한 관측점과 거울의 평면 사이의 직선 거리; 한 관측점과 카메라 중심 사이의 직선 거리; 한 관측점과 거울 반사를 통해 비친 카메라 사이의 거리 중 어느 하나의 값을 측정하는 거리 측정부; 및상기 3차원 모양 복원부에서 복원된 상기 상대적 3차원 공간정보와 상기 거리 측정부에서 전송된 거리 정보를 조합하여 절대적 3차원 좌표를 복원하는 크기 보정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 좌표 측정 장치
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제5항에 있어서,상기 영상 획득부는 이동 가능한 거울을 포함하고, 상기 영상 획득부는 상기 거울을 통해 하나 이상의 영상을 획득하는 것을 특징으로 하는 3차원 좌표 측정 장치
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제5항에 있어서,상기 3차원 모양 복원부는,상기 관측점들의 영상 좌표를 이용하여, 카메라로부터 획득 된 관측 대상의 영상들에 해당하는 거울의 평면들과 상기 관측점들의 3차원 모양 정보를 추정하는 모양 추정부; 및단일 거울을 이동시켜 생성한 거울의 평면들, 상기 관측점들의 3차원 모양 정보 및 상기 거울의 평면에 반사된 상기 관측 대상의 영상들을 활용하여 3차원 모양을 복원하는 오차 보정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 좌표 측정 장치
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제7항에 있어서,상기 오차 보정부는 비용 함수(cost function) 를 토대로 가 최소가 되도록 si와 cm를 최적화하여 오차를 보정하는 것을 특징으로 하는 3차원 좌표 측정 장치
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거울을 통해 반사된 관측 대상 사물의 영상들을 획득하는 영상 획득단계;상기 영상들에서 관측점들 간의 대응 관계를 찾아 상기 영상들에서 상기 관측점들의 영상 좌표를 측정하는 영상 해석단계; 및상기 관측점들의 영상 좌표를 토대로, 상기 관측점들의 영상 좌표들 간 상관 관계를 포함하는 상대적 3차원 공간 정보를 복원하는 3차원 모양 복원단계를 포함하는 3차원 좌표 측정 방법
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제9항에 있어서,상기 영상 획득단계는 이동 가능한 거울을 포함하며, 상기 영상 획득단계는 상기 거울을 통해 하나 이상의 영상을 획득하는 것을 특징으로 하는 3차원 좌표 측정 방법
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제9항에 있어서,상기 3차원 모양 복원단계는,상기 관측점들의 영상 좌표를 이용하여, 카메라로부터 획득 된 관측 대상의 영상들에 해당하는 거울의 평면들과 상기 관측점들의 3차원 모양 정보를 추정하는 모양 추정단계; 및단일 거울을 이동시켜 생성한 거울의 평면들, 상기 관측점들의 3차원 모양 정보 및 상기 거울의 평면들에 반사된 상기 관측 대상의 영상을 활용하여 3차원 모양을 복원하는 오차 보정단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 좌표 측정 방법
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제11항에 있어서,상기 오차 보정단계는 비용 함수(cost function) 를 토대로 가 최소가 되도록 si와 cm를 최적화하여 오차를 보정하는 것을 특징으로 하는 3차원 좌표 측정 방법
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제9항에 있어서,두 관측점 사이의 직선 거리; 한 관측점과 거울의 평면 사이의 직선 거리; 한 관측점과 카메라 중심 사이의 직선 거리; 한 관측점과 거울 반사를 통해 비친 카메라 사이의 거리 중 어느 하나의 값을 측정하는 거리 측정단계; 및상기 3차원 모양 복원단계에서 복원된 상기 상대적 3차원 공간정보와 상기 거리 측정단계에서 전송된 거리 정보를 조합하여 크기 정보를 포함한 절대적 3차원 좌표를 복원하는 크기 보정단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 좌표 측정 방법
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제13항에 있어서,상기 영상 획득단계는 이동 가능한 거울을 포함하며,상기 영상 획득단계는 상기 거울을 통해 하나 이상의 영상을 획득하는 것을 특징으로 하는 3차원 좌표 측정 방법
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제13항에 있어서,상기 3차원 모양 복원단계는,상기 관측점들의 영상 좌표를 이용하여, 카메라로부터 획득 된 관측 대상의 영상에 해당하는 거울의 평면들과 상기 관측점들의 3차원 모양 정보를 추정하는 모양 추정단계; 및단일 거울을 이동시켜 생성한 거울의 평면들, 상기 관측점들의 3차원 모양 정보 및 상기 거울의 평면에 반사된 상기 관측 대상의 영상들을 활용하여 3차원 모양을 복원하는 오차 보정단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 좌표 측정 방법
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제15항에 있어서,상기 오차 보정단계는 비용 함수(cost function) 를 토대로 가 최소가 되도록 si와 cm를 최적화하여 오차를 보정하는 것을 특징으로 하는 3차원 좌표 측정 방법
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