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카메라 수단을 포함한 주행 로봇 시스템에 있어서,상기 카메라 수단이 장착되는 카메라 장착부(110),주행 로봇 시스템의 본체에 부착되는 본체 부착부(130), 및상기 카메라 장착부(110)의 평면상의 한점을 고정점으로 하여 상기 카메라 장착부(110)를 상기 본체 부착부(130)에 연결하고, 탄성 수단(123)을 통해 상기 본체 부착부(130)의 운동으로부터 상기 카메라 수단을 격리시키는 연결 수단(120)을 포함하는 카메라 장착장치(100)를 포함하고, 상기 연결 수단(120)은상기 고정점과 상기 본체 부착부(130)의 제1점, 제2점 및 제3점간의 거리를 각각 측정하는 길이 센싱 수단(127)을 더 포함하며, 상기 길이 센싱 수단(127)으로부터 전달받은 상기 고정점과 상기 제1점, 상기 제2점, 상기 제3점간 각각의 거리인 제1거리,제2거리 및 제3거리 정보를 기초로, 상기 고정점 정보를 파악하고, 상기 고정점 정보로부터 상기 카메라 장착부(110)의 평면 정보를 파악하여상기 본체 부착부(130)에 대한 상기 카메라 장착부(110)의 상대적 자세 정보를 파악하는자세 정보 처리부(200)를 더 포함하는 주행 로봇 시스템
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제1항에 있어서,상기 연결 수단(120)은 상기 고정점과 상기 본체 부착부의 제1점을 연결하는 탄성 수단(123)을 포함하는 카메라 현가 장치(121)를 포함하는주행 로봇 시스템
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제1항 또는 제2항에 있어서,상기 카메라 현가 장치(121)는,상기 고정점과 상기 제1점의 거리를 측정하는 길이 센싱 수단(127)을 더 포함하는주행 로봇 시스템
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제2항에 있어서,상기 카메라 현가 장치(121)는,상기 탄성수단(123)에 의한 상대운동 및 진동을 억제하는 감쇠수단(125)을 더 포함하는주행 로봇 시스템
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제2항에 있어서,상기 카메라 현가 장치(121)는,상기 고정점에 고정되는 3자유도 고정 수단을 더 포함하는주행 로봇 시스템
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제1항에 있어서,상기 자세 정보 처리부(200)는3개 이상의 고정점 정보 파악을 통해 상기 카메라 장착부(110)의 평면 정보를 파악하고, 평면의 방정식과 고정점의 좌표를 이용하여 상기 본체 부착부(130)에 대한 상기 카메라 장착부(110)의 상대적 자세 정보를 도출하는주행 로봇 시스템
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제8항에 있어서,상기 제2점 및 제3점은 각각 상기 제1점으로부터 x축으로 d1만큼 떨어진 점 및 상기 제1점으로부터 y축으로 d2만큼 떨어진 점이며, 상기 고정점의 정보는, 제1거리, 제2거리, 제3거리, d1 및 d2 정보로부터 도출되는 주행 로봇 시스템
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제9항에 있어서,상기 고정점의 정보 (dx,dy,dz)는,( : 제1거리 : 제2거리 : 제3거리)로부터 도출되는주행 로봇 시스템
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제10항에 있어서,상기 평면의 방정식(P)은( : 카메라 장착부(110) 평면상의 임의의 고정점 N: 임의의 세개의 고정점을 이용해 구성할 수 있는 두개의 벡터의 외적n : 벡터 N의 단위방향 벡터)로부터 도출되는주행 로봇 시스템
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카메라 수단을 주행 로봇 시스템의 본체에 장착하는 카메라 장착장치(100)를 포함하는 주행 로봇 시스템에서 카메라 위치 정보를 측정하는 방법에 있어서,a) 상기 카메라 장착장치(100) 상에서 상기 카메라 수단이 장착된 평면의 임의의 고정점으로부터 상기 주행 로봇 시스템의 본체가 부착된 평면상의 제1점, 제2점 및 제3점까지의 각각의 거리인 제1거리, 제2거리 및 제3거리 측정을 통해 고정점 정보를 산출하는 단계;b) 상기 고정점 정보를 기초로 상기 카메라 수단이 장착된 평면의 정보를 파악하여 상기 카메라 수단의 위치 정보를 산출하는 단계를 포함하고, 상기 a)단계는 3개 이상의 임의의 고정점에 대해 각각 수행되어, 3개 이상의 고정점 좌표를 산출하는 단계이며,상기 b)단계는 3개 이상의 임의의 고정점 좌표를 통해 상기 카메라 수단이 장착된 평면의 방정식을 산출하여, 상기 카메라 수단의 위치 정보를 산출하는 단계인카메라 위치 정보 측정 방법
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제23항에 있어서,상기 제2점 및 제3점은 상기 제1점으로부터 x축으로 d1 떨어진 점 및 상기 제1점으로부터 y축으로 d2 떨어진 점이며, 상기 고정점 정보는,상기 제1거리, 제2거리, 제3거리, d1 및 d2 정보로부터 산출되는 카메라 위치 정보 측정 방법
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제26항에 있어서,상기 고정점의 정보 (dx,dy,dz)는,( : 제1거리 : 제2거리 : 제3거리)로부터 도출되는카메라 위치 정보 측정 방법
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제27항에 있어서,상기 평면에 대한 정보로서 평면의 방정식(P)은( : 카메라 장착부(110) 평면상의 임의의 고정점 N: 임의의 세개의 고정점을 이용해 구성할 수 있는 두개의 벡터의 외적n : 벡터 N의 단위방향 벡터)로부터 도출되는 카메라 위치 정보 측정 방법
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