| 1 |
1
하나 이상의 작업로봇과 상기 작업로봇을 거느리며 선단을 구성하는 제1 모선과 상기 제1 모선과 중첩되는 통신영역을 형성하는 제2 모선을 포함하는 해양 및 하천 작업용 로봇선단에 있어서,상기 작업로봇은,상기 제1 모선 및 상기 제2 모선에서 송신되는 기 정의된 신호의 세기를 측정하기 위한 신호세기 측정수단; 및상기 신호세기 측정수단에서 측정된 신호 세기의 비교결과에 따라 상기 제1 모선 또는 상기 제2 모선중 어느 하나의 모선과 통신할지를 결정하여 통신하고 설정된 이동경로를 따라 목적작업을 수행하도록 제어하기 위한 작업로봇 제어수단을 포함하며,상기 제1 모선은,상기 작업로봇이 목적작업을 수행하기 전후에 필요한 준비작업을 수행하기 위한 작업로봇 준비수단; 및상기 작업로봇 준비수단에서 출발한 작업로봇으로 기 정의된 신호를 송신하여 상기 작업로봇의 통신종료 요청에 의해 상기 인증된 제2 모선을 통해 상기 작업로봇과 데이터 통신을 수행하기 위한 모선 제어수단을 포함하는 무선 네트워크 기반의 해양 및 하천 작업용 로봇선단
|
| 2 |
2
제1 항에 있어서,상기 작업로봇에서,특정물질 또는 특정물체의 이동경로에 따라 이동경로를 설정할 수 있도록 영상/감지정보를 상기 작업로봇 제어수단에 제공하기 위한 영상/감지 수단; 및상기 제1 모선 또는 상기 제2 모선중에서 통신이 결정된 모선으로부터 전달된 명령에 따라 이동경로를 설정할 수 있도록 계측정보를 상기 작업로봇 제어수단에 제공하기 위한 항해이동 계측수단을 더 포함하는 무선 네트워크 기반의 해양 및 하천 작업용 로봇선단
|
| 3 |
3
제1 항에 있어서,상기 작업로봇에서,이동중이거나 정지중에 충돌할 수 있는 물체를 미리 감지하기 위한 충돌물체 감지수단을 더 포함하며,상기 작업로봇 제어수단은 상기 충돌물체 감지수단에서 전달된 정보를 이용하여 충돌물체를 미리 감지하여 충돌을 방지하는 것을 특징으로 하는 무선 네트워크 기반의 해양 및 하천 작업용 로봇선단
|
| 4 |
4
제1 항에 있어서,상기 작업로봇 제어수단은,상기 신호세기 측정수단에서 측정된 신호의 세기를 소정의 시간에 대한 평균값을 계산하여 상기 제1 모선 또는 상기 제2 모선중 어느 하나의 모선과 통신할지를 결정하는 것을 특징으로 하는 무선 네트워크 기반의 해양 및 하천 작업용 로봇선단
|
| 5 |
5
제1 항에 있어서,상기 작업로봇 제어수단은,상기 신호세기 측정수단에서 측정된 신호의 세기가 기 설정된 문턱값(threshold) 이상인지를 확인하여 상기 제1 모선 또는 상기 제2 모선중 어느 하나의 모선과 통신할지를 결정하는 것을 특징으로 하는 무선 네트워크 기반의 해양 및 하천 작업용 로봇선단
|
| 6 |
6
제1 항에 있어서,상기 작업로봇 제어수단은,상기 제1 모선 또는 상기 제2 모선중 어느 하나의 모선과 통신할지를 결정하고 수신되는 기 정의된 신호 세기를 임계치에 유지하는 것을 특징으로 하는 무선 네트워크 기반의 해양 및 하천 작업용 로봇선단
|
| 7 |
7
제6 항에 있어서,상기 작업로봇 제어수단은,통신을 결정한 상기 모선에서 송신되는 신호에 포함된 모선의 위치정보를 이용하여 상기 모선의 통신영역을 벗어나더라도 상기 모선쪽으로 방향을 수정하여 상기 모선의 통신영역으로 재진입하는 것을 특징으로 하는 무선 네트워크 기반의 해양 및 하천 작업용 로봇선단
|
| 8 |
8
제1 항에 있어서,상기 모선 제어수단은,기 할당된 암호코드/암호해제코드를 이용하여 상기 작업로봇 및 상기 제2 모선을 인증하는 것을 특징으로 하는 무선 네트워크 기반의 해양 및 하천 작업용 로봇선단
|
| 9 |
9
해양 및 하천 작업용 하나 이상의 작업로봇을 거느리는 제1 모선 및 상기 제1 모선과 중첩되는 통신영역을 형성하는 제2 모선에 의해 형성된 무선 네트워크를 통해 해양 및 하천에서 작업을 수행하는 작업로봇 제어방법에 있어서,상기 제1 모선 및 상기 제2 모선에서 송신되는 기 정의된 신호의 세기를 측정하는 제1 단계; 상기 제1 단계에서 측정된 신호의 세기를 비교하여 상기 제1 모선 및 상기 제2 모선중에서 어느 하나의 모선과 통신할지를 결정하는 제2 단계; 및상기 결정한 모선과 데이터 통신하여 설정된 이동경로를 따라 목적작업을 수행하는 제3 단계를 포함하는 무선 네트워크 기반의 해양 및 하천 작업용 작업로봇 제어방법
|
| 10 |
10
제9 항에 있어서,상기 제3 단계는,상기 제2 모선과 통신하기로 결정되면, 상기 제1 모선에게 상기 제2 모선과 통신하기 위해 필요한 정보를 요청하는 단계;상기 제1 모선으로부터 요청한 정보가 제공되면, 상기 제1 모선에게 상기 제2 모선의 통신영역으로 이동함을 통보하고 상기 제2 모선에게 임시통신주소를 요청하는 단계; 및상기 임시통신주소의 응답에 따라 상기 제1 모선과 통신을 종료하고 상기 임시통신주소를 이용하여 상기 제2 모선과 통신하는 단계를 포함하는 무선 네트워크 기반의 해양 및 하천 작업용 작업로봇 제어방법
|
| 11 |
11
제9 항에 있어서,상기 제3 단계에서,상기 이동경로가 특정물질 또는 특정물체의 이동경로에 따라 설정되거나 상기 모선으로부터 전달된 명령에 따라 설정되는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 무선 네트워크 기반의 해양 및 하천 작업용 작업로봇 제어방법
|
| 12 |
12
제9 항에 있어서,상기 제3 단계에서,상기 이동경로에 있는 충돌할 수 있는 물체가 미리 감지되어, 충돌전 위치를 변경할 수 있는 것을 특징으로 하는 무선 네트워크 기반의 해양 및 하천 작업용 작업로봇 제어방법
|
