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제 1 시야 범위의 제 1 복수 위치에 제 1 레이저 빔을 순차적으로 조사하고, 상기 제 1 복수의 위치로부터 반사된 상기 제 1 레이저 빔의 반사광을 수신하는 제 1 송수신 유닛; 그리고제 2 시야 범위의 제 2 복수 위치에 제 2 레이저 빔을 순차적으로 조사하고, 상기 제 2 복수의 위치로부터 반사된 상기 제 2 레이저 빔의 반사광을 수신하는 제 2 송수신 유닛을 포함하되,상기 제 1 송수신 유닛과 상기 제 2 송수신 유닛 각각은 탑재체에 고정되어 상기 제 1 시야 범위 및 상기 제 2 시야 범위에 대한 탐색을 독립적으로 수행하며, 상기 제 1 송수신 유닛과 상기 제 2 송수신 유닛 각각은 송신 광경로와 수신 광경로가 다르고, 상기 제 1 레이저 빔과 상기 제 2 레이저 빔은 각각 서로 다른 시간 슬롯에서 조사되는 레이저 레이더 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 제 1 송수신 유닛은:상기 제 1 레이저 빔을 생성하는 제 1 광원;상기 제 1 광원으로부터 출력되는 상기 제 1 레이저 빔을 편향시켜 상기 제 1 시야 범위에 조사하는 제 1 반사기;상기 제 1 레이저 빔이 목표물로부터 반사되는 반사광을 수신하는 제 1 수광부를 포함하고, 상기 제 2 송수신 유닛은:상기 제 2 레이저 빔을 생성하는 제 2 광원;상기 제 2 광원으로부터 출력되는 상기 제 2 레이저 빔을 편향시켜 상기 제 2 시야 범위에 조사하는 제 2 반사기;상기 제 2 레이저 빔이 목표물로부터 반사되는 반사광을 수신하는 제 2 수광부를 포함하는 레이저 레이더 시스템
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삭제
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제 2 항에 있어서, 상기 제 1 레이저 빔과 상기 제 2 레이저 빔이 조사되는 시간 슬롯은 교대로 할당되는 레이저 레이더 시스템
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제 2 항에 있어서,상기 제 1 수광부 및 상기 제 2 수광부는 각각 수신되는 반사광들에 대한 검출 신호를 출력하는 광검출기를 포함하되, 상기 광검출기는 단일 구조 광검출기, 어레이형 광검출기, 대면적 광검출기, 분할형 광검출기들 중 적어도 하나를 포함하는 레이저 레이더 시스템
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제 2 항에 있어서, 상기 제 1 레이저 빔을 상기 제 1 시야 범위의 상기 제 1 복수 위치에 조사하기 위한 제 1 반사기와 상기 제 2 레이저 빔을 상기 제 2 시야 범위의 상기 제 2 복수 위치에 조사하기 위한 제 2 반사기는 하나의 공유 반사기로 형성되는 레이저 레이더 시스템
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제 6 항에 있어서, 상기 공유 반사기는 곡면 미러 또는 평면 미러로 형성되며, 상기 제 1 시야 범위와 상기 제 2 시야 범위는 상기 제 1 레이저 빔과 상기 제 2 레이저 빔의 입사각 또는 상기 곡면 미러의 곡률 반경에 의해서 정의되는 레이저 레이더 시스템
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제 2 항에 있어서,상기 제 1 수광부 및 상기 제 2 수광부는 상기 제 1 및 제 2 송신 시야 범위 각각의 반사광을 수신하기 위한 하나의 공유 수광부로 형성되는 레이저 레이더 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 제 1 시야 범위는 상기 제 1 레이저 빔이 순차적으로 조사되는 제 1 송신 시야 범위를 포함하고, 상기 제 2 시야 범위는 상기 제 2 레이저 빔이 순차적으로 조사되는 제 2 송신 시야 범위를 포함하는 레이저 레이더 시스템
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10
제 9 항에 있어서, 상기 제 1 시야 범위는 상기 제 1 레이저 빔의 반사광을 수신하는 제 1 수신 시야 범위를 포함하고, 상기 제 2 시야 범위는 상기 제 2 레이저 빔의 반사광을 수신하는 제 2 수신 시야 범위를 포함하는 레이저 레이더 시스템
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제 10 항에 있어서, 상기 제 1 수신 시야 범위는 상기 제 1 송신 시야 범위보다 같거나 넓고, 상기 제 2 수신 시야 범위는 상기 제 2 송신 시야 범위보다 같거나 넓은 레이저 레이더 시스템
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12
제 1 항에 있어서, 상기 제 1 송수신 유닛 및 상기 제 2 송수신 유닛에서 반사광의 검출에 따라 순차적으로 출력되는 검출 신호와 상기 검출한 반사 시간 또는 반사 강도를 참조하여 3차원 영상 좌표 또는 반사 영상 정보를 합성하는 제어부를 더 포함하는 레이저 레이더 시스템
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제 12 항에 있어서, 상기 제 1 시야 범위 또는 상기 제 2 시야 범위에 대한 2차원 영상을 획득하기 위한 카메라를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 2차원 영상과 상기 3차원 영상을 합성하거나 보정하는 레이저 레이더 시스템
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14
제 12 항에 있어서,상기 제어부는 상기 탑재체의 주행 방향, 주행 각도, 주행 속도, 주행 정보, 상기 탑재체 주변의 기상 정보, 먼지, 상기 제 1 내지 제 2 송수신 유닛들의 상기 탑재체에서 설치 위치에 근거하여, 상기 제 1 내지 제 2 시야 범위, 스캔 속도, 스캔하는 포인트 수, 레이저 파워 중 적어도 하나를 가변적으로 제어하는 레이저 레이더 시스템
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15
제 14 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 제 1 또는 제 2 송수신 유닛의 송신 파워를 가감하거나 차단하여 상기 제 1 내지 제 2 시야 범위를 조정하는 레이저 레이더 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 제 1 레이저 빔을 상기 제 1 시야 범위의 상기 제 1 복수 위치에 조사하고, 상기 제 1 레이저 빔을 상기 제 1 시야 범위와 중첩되지 않는 제 3 시야 범위의 제 3 복수 위치에 조사하는 제 1 광분리기를 더 포함하는 레이저 레이더 시스템
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17
제 16 항에 있어서, 상기 제 2 레이저 빔을 상기 제 2 시야 범위의 상기 제 2 복수 위치에 조사하고, 상기 제 2 레이저 빔을 상기 제 2 시야 범위와 중첩되지 않는 제 4 시야 범위의 제 4 복수 위치에 조사하는 제 2 광분리기를 더 포함하는 레이저 레이더 시스템
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제 17 항에 있어서,상기 제 1 광분리기로부터 분리된 상기 제 1 레이저 빔을 상기 제 3 시야 범위의 복수 위치로 반사시키는 제 1 반사 미러와, 상기 제 2 광분리기로부터 분리된 상기 제 2 레이저 빔을 상기 제 4 시야 범위의 상기 제 4 복수 위치로 반사시키는 제 2 반사 미러 중 적어도 하나를 포함하는 레이저 레이더 시스템,
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제 18 항에 있어서, 상기 제 1 시야 범위와 상기 제 2 시야 범위 사이, 상기 제 2 시야 범위와 상기 제 3 시야 범위 사이, 그리고 상기 제 3 시야 범위와 상기 제 4 시야 범위 사이에는 중첩 영역을 포함하는 레이저 레이더 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 제 1 시야 범위 또는 상기 제 2 시야 범위와 중첩 영역을 갖는 적어도 하나의 제 3 시야 범위에 제 3 레이저 빔을 조사하고 반사광을 수신하는 제 3 송수신 유닛을 더 포함하되, 상기 제 3 레이저 빔은 상기 제 3 시야 범위와 중복되는 영역에 조사되는 상기 제 1 및 제 2 레이저 빔과는 다른 시간 슬롯에서 조사되는 레이저 레이더 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 제 1 송수신 유닛 그리고 상기 제 2 송수신 유닛 각각은 상기 탑재체의 진행 방향을 기준으로 전방, 측방, 그리고 후방 중 적어도 어느 하나의 영역을 담당하는 시야 범위를 가지는 것을 특징으로 하는 레이저 레이더 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 제 1 시야 범위 및 상기 제 2 시야 범위는 검출 거리 또는 검출 각도가 다르게 설정되는 레이저 레이더 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 제 1 시야 범위 및 상기 제 2 시야 범위는, 상기 탑재체를 기준으로 좌우 비대칭 또는 비원형인 것을 특징으로 하는 레이저 레이더 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 제 1 시야 범위 및 상기 제 2 시야 범위 중에서 상기 탑재체에서 전방에 대응하는 시야 범위는 후방 또는 측방을 담당하는 시야 범위보다 검출 거리는 길거나, 검출 각도가 작은 레이저 레이더 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 제 1 내지 제 2 시야 범위들 중에서 상기 탑재체의 측방을 담당하는 적어도 하나의 시야 범위는 전방을 담당하는 시야 범위보다 검출 거리가 짧거나, 검출 각도는 큰 것을 특징으로 하는 레이저 레이더 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 제 1 내지 제 2 시야 범위들 중에서 상기 탑재체의 후방을 담당하는 적어도 하나의 시야 범위는 상기 탑재체의 측방을 담당하는 시야 범위보다 검출 거리는 짧은 것을 특징으로 하는 레이저 레이더 시스템,
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제 1 항에 있어서,상기 제 1 내지 제 2 송수신 유닛들 중 적어도 어느 하나로부터 획득한 검출 정보를 이용하여 Simultaneous Localization and Mapping(SLAM)동작을 수행하는 제어부를 더 포함하는 레이저 레이더 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 제 1 시야 범위는 상기 제 2 시야 범위와 중첩되는 영역을 포함하는 레이저 레이더 시스템
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