좁고 긴 관 내에 삽입되어 원하는 방향으로 주행되는 장치로서,

상기 관(1) 내에 삽입가능한 적당한 크기를 갖는 동체(10)와;

상기 동체(10)에 방사형으로 배치되고, 탄성력을 가지며 관(1) 내벽과 적당한 마찰을 가지는 복수개의 탄성궤도(12)와;

상기 탄성궤도(12)를 구동시키기 위해 상기 동체(10)에 탑재된 구동수단을 포함한 것을 특징으로 하는 탄성루프형 궤도를 이용한 장 내 주행장치

제 1항에 있어서, 상기 구동수단은

상기 동체(10)에 탑재된 하나의 구동모터(14)와;

상기 구동모터(14)의 회전축에 축설된 웜기어(16)와;

상기 웜기어(16)의 치형과 이물림되도록 상기 탄성궤도(12)의 표면에 길이방향에 대해 일정 피치마다 일정한 각도로 배열된 치형(12a)을 포함한 것을 특징으로 하는 탄성루프형 궤도를 이용한 장 내 주행장치

제 1항에 있어서,

상기 구동모터(14)를 상기 복수개의 탄성궤도(12)에 일대일 대응되도록 복수개로 하여 동체(10)에 탑재시키고, 각 구동모터(14)의 회전축에 상기 탄성궤도(12)에 이물림된 웜기어(16)를 축설하여 해당 탄성궤도(12)를 독립적으로 제어시킬 수 있도록 구성한 것을 특징으로 하는 탄성루프형 궤도를 이용한 장 내 주행장치

제 1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,

상기 복수개의 탄성궤도(12)는 회전 구동시 상기 웜기어(16)에서 이탈되는 것을 방지하기 위해 상기 동체(10)에 회전가능하게 설치된 안내롤러(18)에 의해 탄성궤도(10)의 회전이 안내 지지되도록 한 것을 특징으로 하는 탄성루프형 궤도를 이용한 장 내 주행장치

제 1항에 있어서,

상기 동체(10)에는 관 내벽의 검사에 필요한 화상정보를 얻기 위한 카메라 (20)가 더 장착된 것을 특징으로 하는 탄성루프형 궤도를 이용한 장 내 주행장치