| 1 |
1
이송대상물을 이동시키기 위해 픽업하는 로봇 그리퍼에 있어서, 구동력을 제공하는 모터와, 상기 모터의 구동력을 이송대상물을 잡는 핑거에 전달하는 동력전달장치와, 상기 동력전달장치에 그 일측이 결합되어 상기 동력전달장치로부터 전달받은 구동력에 따라 상호간에 접혀지거나 펼쳐지도록 상기 동력전달장치의 1쌍의 능동축을 축으로 회전하는 1쌍의 능동 핑거와, 상기 1쌍의 능동 핑거의 타측에 회전가능하게 결합되는 1쌍의 수동축에 각각 고정 결합되는 1쌍의 수동 핑거, 및 상기 1쌍의 능동축과 상기 1쌍의 수동축을 서로 연결하여 상기 1쌍의 능동 핑거의 작동에 따라 상기 1쌍의 수동 핑거가 상호간에 접혀지거나 펼쳐지도록 하는 동력 간접전달 케이블을 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 메카니즘을 이용한 로봇 그리퍼
|
| 2 |
2
제1항에 있어서, 상기 동력전달장치는 상기 모터의 회전축에 결합되는 회전축 풀리와, 상기 회전축 풀리와 근접하여 설치되는 다수의 가이드 풀리와, 상기 능동 핑거가 회전할 수 있도록 지지하는 1쌍의 능동축과, 상기 1쌍의 능동축 중 어느 한 쪽에 회전가능하게 설치되는 동력전달 풀리와, 상기 1쌍의 능동축에 각각 설치되어 서로 맞물려 있으며 상기 동력전달 풀리에 어느 한 쪽이 결합된 1쌍의 기어 및, 상기 회전축 풀리, 다수의 가이드 풀리 및 동력전달 풀리를 서로 연결하여 구동력을 전달하는 동력전달 케이블을 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 메카니즘을 이용한 로봇 그리퍼
|
| 3 |
3
제2항에 있어서, 상기 능동 핑거는 상기 능동축에 회전가능하게 일측이 결합되는 능동 핑거판과, 상기 능동축에 일정 간격을 두고 고정 결합되는 다수의 풀리를 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 메카니즘을 이용한 로봇 그리퍼
|
| 4 |
4
제3항에 있어서, 상기 수동 핑거는 상기 능동 핑거판의 타측에 회전가능하게 결합되는 수동축과, 상기 수동축에 고정 결합되는 수동 핑거판 및, 상기 능동축에 각각 고정 결합되는 상기 다수의 풀리에 대응하도록 상기 수동축에 각각 고정 결합되는 다수의 풀리를 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 메카니즘을 이용한 로봇 그리퍼
|
| 5 |
5
제4항에 있어서, 상기 능동축 및 상기 수동축에 각각 설치된 풀리는 그 반지름이 동일한 것을 특징으로 하는 케이블 메카니즘을 이용한 로봇 그리퍼
|
| 6 |
6
제4항에 있어서, 상기 능동축에 설치된 상기 풀리의 반지름이 상기 수동축에 설치된 풀리의 반지름보다 큰 것을 특징으로 하는 케이블 메카니즘을 이용한 로봇 그리퍼
|
| 7 |
7
제4항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 동력 간접전달 케이블은 상기 능동축 및 상기 수동축에 각각 설치된 다수의 풀리를 서로간에 각각 연결하는 것을 특징으로 하는 케이블 메카니즘을 이용한 로봇 그리퍼
|
| 8 |
8
제7항에 있어서, 상기 능동축 및 상기 수동축의 사이에는 상기 동력 간접전달 케이블을 가이드하는 다수의 가이드축이 설치되는 것을 특징으로 하는 케이블 메카니즘을 이용한 로봇 그리퍼
|
