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1자유도 그리퍼 시스템의 동작 구조, 탈부착이 가능한 1자유도 그리퍼 시스템 및 그 구동 방법

  • 기술번호 : KST2015119560
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 1자유도 그리퍼 시스템의 동작 구조, 탈부착이 가능한 1자유도 그리퍼 시스템 및 그 구동 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 로봇용 팔에 탈부착이 가능하도록 제공되는 1자유도 그리퍼 시스템을 제공하며, 특히 백래시의 영향을 없애고 미끄러짐의 최소화와 높은 분해능을 제공하기 위해 와이어를 이용한 구동원리가 적용된 1자유도 그리퍼 시스템에 관한 것이다.
Int. CL B25J 15/00 (2006.01) B25J 15/08 (2006.01) B25J 19/00 (2006.01)
CPC B25J 15/0052(2013.01) B25J 15/0052(2013.01) B25J 15/0052(2013.01) B25J 15/0052(2013.01) B25J 15/0052(2013.01) B25J 15/0052(2013.01) B25J 15/0052(2013.01) B25J 15/0052(2013.01)
출원번호/일자 1020110050215 (2011.05.26)
출원인 한국과학기술원, (주)미래컴퍼니
등록번호/일자 10-1288771-0000 (2013.07.16)
공개번호/일자 10-2012-0131800 (2012.12.05) 문서열기
공고번호/일자 (20130722) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.05.26)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구
2 (주)미래컴퍼니 대한민국 경기도 화성시

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이두용 대한민국 서울특별시 양천구
2 강부원 대한민국 대전광역시 유성구
3 조장호 대한민국 대전광역시 유성구
4 왕혁 대한민국 대전광역시 유성구
5 유재형 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 다해 대한민국 서울특별시 강남구 삼성로***, *층(삼성동,고운빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대전광역시 유성구
2 (주)미래컴퍼니 경기도 화성시
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.05.26 수리 (Accepted) 1-1-2011-0396006-77
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2011.11.10 수리 (Accepted) 1-1-2011-0887880-27
3 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.12.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0733804-37
4 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.02.01 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0097937-47
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.02.01 수리 (Accepted) 1-1-2013-0097936-02
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.02.01 수리 (Accepted) 4-1-2013-5019983-17
7 등록결정서
Decision to grant		 2013.06.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0414702-75
8 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status		 2013.07.05 수리 (Accepted) 1-1-2013-0606543-68
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157993-01
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5158129-58
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157968-69
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.10.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5224897-73
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
삭제
2 2
로봇용 팔에 탈부착이 가능하도록 제공되는 하우징(2)에 제공되는 1자유도 그리퍼 시스템에 있어서,회전축(7)을 포함하는 구동기(5)와,상기 구동기(5)로부터 제1 와이어(33) 및 제2 와이어(43)에 의해 각각 동력을 전달받아 회전가능하도록 제공되는 제1 회전부재(11) 및 제2 회전부재(21)와, 상기 제1 회전부재(11) 및 상기 제2 회전부재(21)에 각각 탈부착이 가능하도록 제공되는 제1 그리퍼(12) 및 제2 그리퍼(22)를 포함하고, 상기 제1 회전부재(11) 및 상기 제2 회전부재(21)의 측면에는 원주방향으로 상기 제1 와이어(33) 및 상기 제2 와이어(43)가 각각 안착될 수 있도록 각각 가이드홈(16, 26)이 형성되어 있고, 상기 제1 와이어(33) 및 상기 제2 와이어(43)는 상기 회전축(7)의 회전에 따라 상기 제1 회전부재(11) 및 상기 제2 회전부재(21)를 서로 반대방향으로 회전시키도록 제공되고, 상기 제1 그리퍼(12) 및 상기 제2 그리퍼(22)에는 반력 측정 센서(50)가 설치되는 홈(17, 27)이 각각 형성되어 있는 것을 특징으로 하는,탈부착이 가능한 1자유도 그리퍼 시스템
3 3
청구항 2에 있어서, 상기 제1 와이어(33) 및 제2 와이어(43)는 상기 회전축(7)에 서로 반대방향으로 감겨 제공되는 것을 특징으로 하는, 탈부착이 가능한 1자유도 그리퍼 시스템
4 4
청구항 2에 있어서, 상기 회전축(7)에는 상기 제1 와이어(33) 및 상기 제2 와이어(43)가 안착되어 감겨질 수 있도록 와이어홈이 형성되어 있는,탈부착이 가능한 1자유도 그리퍼 시스템
5 5
청구항 2에 있어서, 상기 제1 와이어(33) 및 상기 제2 와이어(43)가 상기 회전축(7)에 대하여 감기는 근처에는 풀리(31, 32, 41, 42)를 이용하여 상기 제1 와이어(33) 및 상기 제2 와이어(43)의 방향을 전환시키는 것을 특징으로 하는,탈부착이 가능한 1자유도 그리퍼 시스템
6 6
청구항 2에 있어서, 상기 제1 회전부재(11) 및 상기 제2 회전부재(21)에는 상기 제1 그리퍼(12) 및 상기 제2 그리퍼(22)의 일단부에 형성된 안착부(14, 24)가 삽입되어 고정되는 안착홈(13, 23)이 형성되어 있는,탈부착이 가능한 1자유도 그리퍼 시스템
7 7
청구항 2에 있어서,상기 제1 회전부재(11) 및 상기 제2 회전부재(21)는 원형의 형상이고, 상기 제1 회전부재(11) 및 상기 제2 회전부재(21)는 서로 동일한 회전축을 갖도록 겹쳐져 제공되는 것을 특징으로 하는,탈부착이 가능한 1자유도 그리퍼 시스템
8 8
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9 9
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10 10
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패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 (주)이턴/한국과학기술원 로봇산업원천기술개발사업 최소침습 복강경 수술용 다완 수술로봇 시스템 기술개발