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환형몸체의 일단에 형성된 한 쌍의 상돌출편과 타단에 형성된 한 쌍의 하돌출편을 갖는 중첩링크가 다수개 직렬연결되어, 상기 다수개의 중첩링크가 서로 상호이완상태와 상호고정상태로 전환가능하게 구성되는 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치에 있어서,
상기 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치를 이루는 다수의 중첩링크 중 어느 하나인 제1중첩링크의 하돌출편에 돌설된 조인트핀에 형성되되, 일단이 서로 중첩되어 부채꼴형으로 배열형성되는 다수의 조절슬릿홈;
상기 제1중첩링크와 이웃하여 직렬연결되는 제2중첩링크의 상돌출편에, 상기 제1중첩링크의 조인트핀과 조립되는 조인트홀이 형성되고, 상기 조인트홀과 연결형성되어 상기 다수의 조절슬릿홈 중 어느 하나와 배열이 일치되기 위한 고정슬릿홈;
상기 다수의 조절슬릿홈 중 어느 하나와 상기 고정슬릿홈에 동시삽입되어 상기 제1, 2중첩링크가 상호고정상태가 되고, 상기 다수의 조절슬릿홈과 상기 고정슬릿홈으로부터 동시배출되어 상기 제1, 2중첩링크가 상호이완상태가 되게 하는 작동와이어;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치
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제1항에 있어서,
상기 작동와이어는, 일단이 상기 다수의 조절슬릿홈의 일단을 동시에 관통하여 상기 제1중첩링크의 하돌출편의 내측면에 고정되고, 타단은 상기 다수의 조절슬릿홈 중 어느 하나와 상기 고정슬릿홈에 동시삽입 또는 동시배출이 가능하게 상기 조인트홀을 관통하여 연장형성된 것을 특징으로 하는 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치
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제2항에 있어서,
상기 작동와이어의 일단이 고정되는 상기 상돌출편의 내측면에는, 와이어고정홈이 형성된 것을 특징으로 하는 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치
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제1항에 있어서,
상기 다수의 조절슬릿홈 및 상기 고정슬릿홈은, 일측의 깊이가 타측의 깊이보다 깊도록 경사지게 형성된 것을 특징으로 하는 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치
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제1항에 있어서,
상기 제2중첩링크의 상돌출편의 외측에는, 상기 조인트홀을 가로질러 설치되어 상기 작동와이어의 타단이 걸려지는 탄성복원와이어가 구비된 것을 특징으로 하는 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치
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제1항에 있어서,
각 작동와이어의 타단은 서로 연결되도록 구성되어, 상호이완상태와 상호고정상태로 전환 시 각 작동와이어가 동시에 동작되는 것을 특징으로 하는 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치
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제1항에 있어서,
상기 제2중첩링크의 상돌출편 내면에는, 상기 제1중첩링크의 하돌출편에 돌설된 조인트핀이 상기 제2중첩링크의 조인트홀에 슬라이딩 위치되어 조립될 수 있도록 슬라이딩조립홈이 형성된 것을 특징으로 하는 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치
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제1항에 있어서,
상기 제1중첩링크와 상기 제2중첩링크는 모양 및 크기가 동일하게 형성된 것을 특징으로 하는 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치
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