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1
복수의 링크가 일렬로 연결되어 있고 상기 링크들 사이사이에 관절이 형성되어 있어서 구부러질 수 있는 다관절 장치에 있어서,
상기 복수의 링크 각각에 구비되어 있는 제 1 마찰부와;
인접하는 다른 링크의 상기 제 1 마찰부와 대면하도록 상기 복수의 링크 각각에 구비되어 있는 제 2 마찰부와;
상기 복수의 링크 중에서 서로 인접하는 링크들을 연결하도록 각각의 일단 및 타단이 서로 인접하는 링크들 각각에 결합되고, 온도가 상승하면 수축하여 서로 인접하는 링크들 각각의 서로 대면하고 있는 상기 제 1 마찰부 및 상기 제 2 마찰부를 서로 압착시켜 서로 인접하는 링크들 사이의 관절운동을 구속시키는 복수의 형상기억합금 부재와;
상기 복수의 형상기억합금 부재를 가열하기 위한 가열수단;을 포함하고,
상기 복수의 링크 각각은, 속이 빈 중공형의 외통체와, 상기 외통체의 중앙에 배치된 내통체와, 상기 외통체와 상기 내통체를 서로 결합시키는 결합부재를 포함하고, 상기 복수의 형상기억합금 부재 각각은 상기 내통체에 결합된 것을 특징으로 하는 다관절 장치
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제 1 항에 있어서,
상기 가열수단은 상기 복수의 형상기억합금 부재 각각의 양단에 전압을 걸어주기 위한 전원 공급선을 포함하고,
상기 전원 공급선을 통해 상기 복수의 형상기억합금 부재 각각에 전원이 공급되면, 상기 복수의 형상기억합금 부재 각각이 자체 저항으로 가열되는 것을 특징으로 하는 다관절 장치
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3
제 2 항에 있어서,
상기 복수의 형상기억합금 부재를 서로 전기적으로 연결하는 복수의 연결부재를 더 포함하고, 상기 복수의 형상기억합금 부재는 전기적으로 직렬 연결된 것을 특징으로 하는 다관절 장치
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제 3 항에 있어서,
상기 복수의 연결부재는 상기 복수의 형상기억합금 부재 각각의 일부가 연장된 것으로 이루어진 것을 특징으로 하는 다관절 장치
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5
제 1 항에 있어서,
상기 가열수단은, 상기 복수의 형상기억합금 부재 각각에 인접하게 배치되고, 그 내부로 상기 복수의 형상기억합금 부재 각각을 가열할 수 있는 가열 유체가 유동할 수 있는 유체 공급튜브를 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 장치
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6
제 1 항에 있어서,
상기 가열수단은, 상기 복수의 형상기억합금 부재 각각에 인접하게 배치되고, 전원을 공급받아 발열하는 전기 저항체를 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 장치
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7
제 1 항에 있어서,
상기 복수의 링크를 감싸는 외피를 더 포함하고,
상기 가열수단은 상기 외피의 내부에 상기 복수의 형상기억합금 부재 각각을 가열할 수 있는 가열 기체를 공급할 수 있도록 상기 외피에 연결된 기체 공급튜브를 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 장치
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8
제 1 항에 있어서,
상기 복수의 형상기억합금 부재를 냉각시키기 위한 냉각수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 장치
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9
제 8 항에 있어서,
상기 냉각수단은, 상기 복수의 형상기억합금 부재 각각에 인접하게 배치되고, 그 내부로 상기 복수의 형상기억합금 부재 각각을 냉각시킬 수 있는 냉각 유체가 유동할 수 있는 유체 공급튜브를 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 장치
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10
제 8 항에 있어서,
상기 복수의 링크를 감싸는 외피를 더 포함하고,
상기 냉각수단은 상기 외피의 내부에 상기 복수의 형상기억합금 부재 각각을 냉각시킬 수 있는 냉각 기체를 공급할 수 있도록 상기 외피에 연결된 기체 공급튜브를 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 장치
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11
제 1 항에 있어서,
상기 복수의 링크 중에서 서로 인접하는 링크들에 대해 상호 멀어지는 방향으로 탄성력을 가하기 위해, 서로 인접하는 링크들 사이사이에 배치된 복수의 탄성부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 장치
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12
제 1 항에 있어서,
상기 복수의 형상기억합금 부재 각각의 가열 온도를 감지하기 위한 온도센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 장치
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13
제 1 항에 있어서,
상기 복수의 형상기억합금 부재 각각은 와이어 형태로 이루어지고, 상기 복수의 링크 각각은 상기 형상기억합금 부재가 감길 수 있는 지지부재를 갖는 것을 특징으로 하는 다관절 장치
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삭제
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15
제 1 항에 있어서,
상기 제 1 마찰부는 볼록면으로 이루어지고, 상기 제 2 마찰부는 상기 제 1 마찰부에 대응하는 오목면으로 이루어진 것을 특징으로 하는 다관절 장치
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16
제 1 항에 있어서,
상기 제 1 마찰부와 상기 제 2 마찰부 사이의 마찰력을 높이기 위해, 상기 제 1 마찰부와 상기 제 2 마찰부 중 어느 하나에는 복수의 돌기가 구비되어 있고, 나머지 어느 하나에는 상기 복수의 돌기에 대응하는 복수의 홈이 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 다관절 장치
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17
복수의 링크가 일렬로 연결되어 있고 상기 링크들 사이사이에 관절이 형성되어 있어서 구부러질 수 있는 다관절 장치를 갖는 다관절 시스템에 있어서,
상기 복수의 링크 각각에 구비되어 있는 제 1 마찰부와;
인접하는 다른 링크의 상기 제 1 마찰부와 대면하도록 상기 복수의 링크 각각에 구비되어 있는 제 2 마찰부와;
상기 복수의 링크 중에서 서로 인접하는 링크들을 연결하도록 각각의 일단 및 타단이 서로 인접하는 링크들 각각에 결합되고, 온도가 상승하면 수축하여 서로 인접하는 링크들 각각의 서로 대면하고 있는 상기 제 1 마찰부 및 상기 제 2 마찰부를 서로 압착시켜 서로 인접하는 링크들 사이의 관절운동을 구속시키는 복수의 형상기억합금 부재와;
상기 복수의 형상기억합금 부재를 가열하기 위한 가열수단과;
상기 가열수단을 제어하는 제어장치;를 포함하고,
상기 제 1 마찰부와 상기 제 2 마찰부 사이의 마찰력을 높이기 위해, 상기 제 1 마찰부와 상기 제 2 마찰부 중 어느 하나에는 복수의 돌기가 구비되어 있고, 나머지 어느 하나에는 상기 복수의 돌기에 대응하는 복수의 홈이 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 다관절 시스템
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18
제 17 항에 있어서,
상기 가열수단은 상기 복수의 형상기억합금 부재 각각의 양단에 전압을 걸어주기 위한 전원 공급선을 포함하고,
상기 복수의 형상기억합금 부재 각각이 자체 저항으로 가열될 수 있도록 상기 전원 공급선을 통해 상기 복수의 형상기억합금 부재 각각에 전원을 공급하기 위한 전원 공급장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 시스템
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19
제 17 항에 있어서,
상기 가열수단은 상기 복수의 형상기억합금 부재 각각에 인접하게 배치되는 유체 공급튜브를 포함하고,
상기 유체 공급튜브에 상기 복수의 형상기억합금 부재 각각을 가열할 수 있는 가열 유체를 공급하는 유체 공급장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 시스템
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20
제 17 항에 있어서,
상기 가열수단은 상기 복수의 형상기억합금 부재 각각에 인접하게 배치되는 전기 저항체를 포함하고,
상기 전기 저항체를 발열시키기 위해 상기 전기 저항체에 전원을 공급하는 전원 공급장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 시스템
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제 17 항에 있어서,
상기 복수의 링크를 감싸는 외피와;
가열 기체를 발생시키는 기체 공급장치;를 더 포함하고,
상기 가열수단은 상기 기체 공급장치에서 발생되는 가열 기체가 상기 외피의 내부로 유입될 수 있도록 상기 외피와 상기 기체 공급장치를 연결하는 기체 공급튜브를 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 시스템
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제 17 항에 있어서,
상기 복수의 형상기억합금 부재 각각에 인접하게 배치되는 유체 공급튜브와;
상기 유체 공급튜브에 상기 복수의 형상기억합금 부재 각각을 냉각시킬 수 있는 냉각 유체를 공급하는 유체 공급장치;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 시스템
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제 17 항에 있어서,
상기 복수의 링크를 감싸는 외피와;
상기 외피에 연결된 기체 공급튜브와;
상기 기체 공급튜브를 통해 상기 외피의 내부에 상기 복수의 형상기억합금 부재 각각을 냉각시킬 수 있는 냉각 기체를 공급하는 기체 공급장치;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 시스템
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24
제 17 항에 있어서,
상기 복수의 형상기억합금 부재 각각의 가열 온도를 감지하여 상기 제어장치로 감지신호를 전송하는 하나 이상의 온도센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 시스템
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