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온라인 전기자동차의 자율 주행 장치 및 자율 주행 방법

  • 기술번호 : KST2015113755
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 온라인 전기자동차의 자율 주행 장치 및 자율 주행 방법에 관한 것으로서, 급전 도로에 종방향으로 설치되는 급전 장치와, 상기 급전 장치로부터 자기유도방식으로 전력을 공급받는 집전장치로 이루어지는 온라인 전기자동차의 자율 주행 장치에 있어서, 상기 온라인 전기자동차의 주행 방향에 대해 상기 급전 장치로부터 발생되는 횡방향 자계값을 센싱하도록 상기 온라인 전기자동차에 설치되는 횡방향 자계 센서와; 상기 온라인 전기자동차의 주행 방향에 대해 상기 급전 장치로부터 발생되는 종방향 자계값을 센싱하도록 상기 온라인 전기자동차에 설치되는 종방향 자계 센서와; 상기 횡방향 자계 센서 및 종방향 자계 센서로부터 입력되는 횡방향 자계값 및 종방향 자계값을 이용하여 상기 온라인 전기자동차의 도로 종방향에 대해 기울어진 각도를 이용하여 횡방향 위치를 추정하는 마이크로 프로세서; 및 상기 마이크로 프로세서로부터 제공되는 기울어진 각도 정보와, 횡방향 위치 추정 정보를 이용하여 상기 온라인 전기자동차의 주행 방향을 추정한 후 상기 온라인 전기자동차의 조향 및 가감속 제어를 통해 위치를 제어하는 차량 제어 모듈을 포함한다. 온라인 전기자동차, 급전, 집전, 횡방향, 자율, 주행
Int. CL B60L 11/18 (2006.01) H02J 17/00 (2006.01)
CPC H02J 50/90(2013.01) H02J 50/90(2013.01) H02J 50/90(2013.01)
출원번호/일자 1020090099000 (2009.10.16)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자 10-1204504-0000 (2012.11.19)
공개번호/일자 10-2011-0041948 (2011.04.22) 문서열기
공고번호/일자 (20121126) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.10.16)
심사청구항수 14

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 조동호 대한민국 대전광역시 유성구
2 최유준 대한민국 대전광역시 유성구
3 이순종 대한민국 대전광역시 유성구
4 김진규 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 장수현 대한민국 서울특별시 서초구 바우뫼로 ***, *층(양재동, 영진빌딩)(두리암특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대전광역시 유성구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2009.10.16 수리 (Accepted) 1-1-2009-0636395-16
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2011.05.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0254509-81
3 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2011.07.12 수리 (Accepted) 1-1-2011-0533658-40
4 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2011.08.12 수리 (Accepted) 1-1-2011-0624376-82
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2011.09.09 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0709446-06
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2011.09.09 수리 (Accepted) 1-1-2011-0709444-15
7 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal
2012.01.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0000842-70
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2012.03.02 수리 (Accepted) 1-1-2012-0172650-08
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2012.03.02 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2012-0172649-51
10 등록결정서
Decision to grant
2012.08.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0479712-43
11 [일부 청구항 포기]취하(포기)서
[Abandonment of Partial Claims] Request for Withdrawal (Abandonment)
2012.11.19 수리 (Accepted) 2-1-2012-0556052-90
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.02.01 수리 (Accepted) 4-1-2013-5019983-17
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157993-01
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157968-69
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5158129-58
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
급전 도로에 종방향으로 설치되는 급전 장치와, 상기 급전 장치로부터 자기유도방식으로 전력을 공급받는 집전장치로 이루어지는 온라인 전기자동차의 자율 주행 장치에 있어서, 상기 온라인 전기자동차의 주행 방향에 대해 상기 급전 장치로부터 발생되는 횡방향 자계값을 센싱하도록 상기 온라인 전기자동차에 설치되는 횡방향 자계 센서와; 상기 온라인 전기자동차의 주행 방향에 대해 상기 급전 장치로부터 발생되는 종방향 자계값을 센싱하도록 상기 온라인 전기자동차에 설치되는 종방향 자계 센서와; 상기 횡방향 자계 센서 및 종방향 자계 센서로부터 입력되는 횡방향 자계값 및 종방향 자계값을 이용하여 상기 온라인 전기자동차의 도로 종방향에 대해 기울어진 각도를 이용하여 횡방향 위치를 추정하는 마이크로 프로세서; 및 상기 마이크로 프로세서로부터 제공되는 기울어진 각도 정보와, 횡방향 위치 추정 정보를 이용하여 상기 온라인 전기자동차의 주행 방향을 추정한 후 상기 온라인 전기자동차의 조향 및 가감속 제어를 통해 위치를 제어하는 차량 제어 모듈을 포함하고, 상기 횡방향 자계 센서는, 급전 도로의 폭방향으로 N열로 복수의 횡방향 자계 센서를 배열하는 것 을 특징으로 하는 온라인 전기자동차의 자율 주행 장치
2 2
청구항 2은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
3 3
청구항 3은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
4 4
청구항 4은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
5 5
삭제
6 6
제 1 항에 있어서, 상기 횡방향 자계 센서는, 그 개수가 홀수인 것을 특징으로 하는 온라인 전기자동차의 자율 주행 장치
7 7
제 6 항에 있어서, 상기 종방향 자계 센서는, 상기 복수의 횡방향 자계 센서중 정중앙에 위치한 횡방향 자계 센서의 상면에 위치하는 것을 특징으로 하는 온라인 전기자동차의 자율 주행 장치
8 8
제 6 항에 있어서, 상기 마이크로 프로세서는, 상기 횡방향 자계 센서 및 종방향 자계 센서로부터 입력되는 횡방향 자계값 및 종방향 자계값을 이용하여 상기 온라인 전기자동차의 주행 방향과 급전 도로의 종방향 사이의 기울어진 각도를 계산하고, 기울어진 각도에 따라 기설정된값에 따라 횡방향 자계값의 스케일을 조정한 후 스케일 조정된 횡방향 자계값을 기저장되거나 실시간으로 전송되는 기준 횡방향 자계 패턴과 매칭시켜 횡방향 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 온라인 전기자동차의 자율 주행 장치
9 9
제 8 항에 있어서, 상기 기준 횡방향 자계 패턴은, 상기 급전 장치의 중심선과 복수의 상기 횡방향 자계 센서중 정중앙에 위치한 횡방향 자계 센서의 중심선과 수직으로 교차시킨 상태에서 자계값을 센싱 것임을 특징으로 하는 온라인 전기자동차의 자율 주행 장치
10 10
제 1 항의 온라인 전기자동차의 자율 주행 장치를 이용한 자율 주행 방법에 있어서, 상기 횡방향 자계 센서 및 종방향 자계 센서로부터 횡방향 자계값 및 종방향 자계값을 입력받아 상기 온라인 전기자동차의 주행 방향과 급전 도로의 종방향 사이의 기울어진 각도를 계산하는 각도 계산 단계와; 기설정값에 따라 상기 기울어진 각도에 대해 횡방향 자계값의 스케일을 조정하는 스케일 조정 단계; 및 상기 마이크로 프로세서에서 스케일 조정된 횡방향 자계값을 기저장되거나 실시간으로 전송되는 기준 횡방향 자계 패턴과 매칭시켜 상기 온라인 전기자동차의 횡방향 위치를 추정하는 횡방향 위치 추정 단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 특징으로 하는 온라인 전기자동차의 자율 주행 방법
11 11
청구항 11은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
12 12
제 1 항의 온라인 전기자동차의 자율 주행 장치를 이용한 자율 주행 방법에 있어서, 상기 횡방향 자계 센서 및 종방향 자계 센서로부터 횡방향 자계값 및 종방향 자계값을 입력받아 상기 마이크로 프로세서에서 상기 온라인 전기자동차의 주행 방향과 급전 도로의 종방향 사이의 기울어진 각도를 계산하는 각도 계산 단계와; 상기 마이크로 프로세서에서 기설정값에 따라 상기 기울어진 각도에 대해 횡방향 자계값의 스케일을 조정하는 스케일 조정 단계와; 상기 마이크로 프로세서에서 스케일 조정된 횡방향 자계값을 기저장되거나 실시간으로 전송되는 기준 횡방향 자계 패턴과 매칭시켜 상기 온라인 전기자동차의 횡방향 위치를 추정하는 횡방향 위치 추정 단계; 및 상기 마이크로 프로세서로부터 제공되는 기울어진 각도 정보와, 횡방향 위치 추정 정보를 이용하여 상기 온라인 전기자동차의 주행 방향을 추정하는 주행 방향 추정 단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 온라인 전기자동차의 자율 주행 방법
13 13
청구항 13은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
14 14
제 1 항의 온라인 전기자동차의 자율 주행 장치를 이용한 자율 주행 방법에 있어서, 상기 횡방향 자계 센서 및 종방향 자계 센서로부터 횡방향 자계값 및 종방향 자계값을 입력받아 상기 마이크로 프로세서에서 상기 온라인 전기자동차의 주행 방향과 급전 도로의 종방향 사이의 기울어진 각도를 계산하는 각도 계산 단계와; 상기 마이크로 프로세서에서 기설정값에 따라 상기 기울어진 각도에 대해 횡방향 자계값의 스케일을 조정하는 스케일 조정 단계와; 상기 마이크로 프로세서에서 스케일 조정된 횡방향 자계값을 기저장되거나 실시간으로 전송되는 기준 횡방향 자계 패턴과 매칭시켜 상기 온라인 전기자동차의 횡방향 위치를 추정하는 횡방향 위치 추정 단계; 상기 마이크로 프로세서로부터 제공되는 기울어진 각도 정보와, 횡방향 위치 추정 정보를 이용하여 차량 제어 모듈에서 상기 온라인 전기자동차의 주행 방향을 추정하는 주행 방향 추정 단계; 및 상기 차량 제어 모듈에서 상기 온라인 전기자동차의 조향 및 가감속 제어를 통해 위치를 제어하는 차량 제어 단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 온라인 전기자동차의 자율 주행 방법
15 15
청구항 15은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
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1 KAIST 온라인전기자동차사업단 KAIST 온라인전기자동차사업단 급전선기반 자율주행 기술 개발