이동체에 결합된 다수개의 초음파 센서를 이용한 물체 탐지방법에 있어서,

격자지도의 각 셀의 크기를 결정하고, 격자 지도의 각 셀을 초기화하는 제1단계;

상기 각 센서로부터 측정데이타가 입력되면 상기 각 센서의 위치와 방향을 계산하는 제2단계;

상기 계산된 센서의 위치와 방향, 그리고 상기 센서에 의해 측정된 측정 데이타를 이용하여 측정점을 계산하는 제3단계;

상기 센서의 현재 위치와 상기 계산된 측정점의 위치를 상기 격자 지도의 해당되는 셀에 각각 표시하는 제4단계;

상기 격자지도상의 센서가 위치한 셀과 상기 측정점이 위치한 셀을 일 직선상으로 잇는 측정 중심축상에 위치한 셀들을 확인하는 제5단계;

상기 측정점에 대해서는 물체가 존재할 가능성의 척도인 확신도를 증가시키고, 상기 나머지 측정 중심축상에 대해서는 상기 확신도를 감소시키는 각각의 확신도 값을 계산하는 제6단계; 및

상기 계산된 각각의 확신도 값을 상기 측정점에 해당하는 셀과 상기 측정 중심축상에 해당하는 셀들에 저장된 이전의 확신도 값과 결합하여 상기 갱신된 확신도 값을 상기 각각의 해당 셀들에 저장하는 제7단계

를 포함한 것을 특징으로 하는 초음파 센서를 이용한 물체 탐지방법

제 1 항에 있어서,

상기 센서의 위치와 방향은 상기 이동체의 현재 위치와 방향, 그리고 상기 이동체에 부착된 초음파 센서의 부착 위치에 대한 정보를 이용하여 계산되는 것을 특징으로 하는 초음파 센서를 이용한 물체 탐지방법

제 1 항에 있어서,

상기 측정점(dx,dy)은 각각,

dx = x + d × cos(θ), dy = y + d × sin(θ); (여기서, (x, y)는 센서의 현재 위치, d는 센서에 의해 측정된 거리, θ는 센서의 방향을 각각 나타냄)에 의해 계산되는 것을 특징으로 하는 초음파 센서를 이용한 물체 탐지방법

제 1 항 또는 제 3 항에 있어서,

상기 센서의 현재 위치와 상기 계산된 측정점의 위치를 상기 격자 지도의 해당되는 셀에 각각 표시하는 단계는,

5

제 4 항에 있어서,

상기 제5단계는,

브레젠헴 알고리즘을 이용하여 상기 격자지도상의 센서가 위치한 셀과 상기 측정점이 위치한 셀을 일 직선상으로 잇는 측정 중심축상에 위치한 셀들을 계산하는 것을 특징으로 하는 초음파 센서를 이용한 물체 탐지방법

제 4 항에 있어서,

상기 확신도 값을 계산하고, 갱신하기 위해 증거형 추론 방법을 이용하는 것을 특징으로 하는 초음파 센서를 이용한 물체 탐지방법

제 4 항에 있어서,

상기 새로 계산된 확신도 값과 상기 각 셀에 저장된 이전의 확신도 값은 뎀프스터(Dempster)의 결합법칙을 통해 결합된 후, 갱신되는 것을 특징으로 하는 초음파 센서를 이용한 물체 탐지방법