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케이블구동 메커니즘을 이용한 로봇 팔의 손목구조

  • 기술번호 : KST2015114910
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 원활한 동작을 위해 손목동작이 케이블에 의해 이루어지도록 된 케이블구동 메커니즘을 이용한 로봇 팔의 손목구조에 관한 것으로, 로봇 팔에 설치되는 제1, 제2모터; 상기 제1모터에 의해 회전되는 제1구동체; 상기 제1구동체의 상부에 설치되어 제1구동체와 동일한 회전축을 가지며 상기 제2모터에 의해 상기 제1구동체에 대하여 독립하여 회전되는 제2구동체; 상기 제1구동체의 회전축과 동일평면에 있으며 이 회전축과 수직한 회전축을 갖는 제1회전체; 상기 제1회전체와 동일한 회전축을 가지며 제1구동체의 회전축을 기준으로 제1회전체와 대칭으로 설치되는 제2회전체; 상기 제1, 제2회전체의 축에서 수직 분기된 보조축에 결합되며 상기 두 회전체의 축을 기준으로 제1구동체와 대칭되게 설치되는 제3회전체; 상기 제1구동체와 제1회전체 및 제2구동체와 제2회전체에 각각 엇갈리게 감겨지고 양 끝이 제1구동체와 제2구동체에 고정되어 제1, 제2구동체의 회전력을 제1, 제2회전체에 전달하는 적어도 2개 이상의 케이블로 이루어진 동력전달수단; 및 상기 제1, 제2회전체의 회전운동을 제3회전체에 전달하는 회전력 전달수단을 포함한다.
Int. CL B25J 17/02 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020030046140 (2003.07.08)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자 10-0553849-0000 (2006.02.14)
공개번호/일자 10-2005-0006426 (2005.01.17) 문서열기
공고번호/일자 (20060224) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2003.07.08)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 장평훈 대한민국 대전광역시유성구
2 김성태 대한민국 대전광역시유성구
3 박형순 대한민국 대전광역시유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 전영일 대한민국 광주 북구 첨단과기로***번길**, ***호(오룡동)(특허법인세아 (광주분사무소))

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application
2003.07.08 수리 (Accepted) 1-1-2003-0248659-12
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2004.01.14 수리 (Accepted) 4-1-2004-0001933-29
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2004.03.19 수리 (Accepted) 4-1-2004-0012166-74
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2005.02.28 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2005.03.17 수리 (Accepted) 9-1-2005-0018376-35
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2005.05.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2005-0219937-46
7 명세서등보정서
Amendment to Description, etc.
2005.07.11 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2005-0372904-04
8 의견서
Written Opinion
2005.07.11 수리 (Accepted) 1-1-2005-0372905-49
9 등록결정서
Decision to grant
2005.11.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2005-0547101-54
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.02.01 수리 (Accepted) 4-1-2013-5019983-17
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157993-01
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157968-69
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5158129-58
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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삭제
2 2
롤링동작과 피칭동작이 이루어지는 로봇 팔의 손목구조로서,로봇 팔에 설치되는 제1, 제2모터; 상기 제1모터에 의해 회전되고 지름이 다른 2개 이상의 원판이 적층되는 제1구동체; 상기 제1구동체의 상부에 설치되어 제1구동체와 동일한 회전축을 가지며 상기 제2모터에 의해 상기 제1구동체에 대하여 독립하여 회전되고 지름이 다른 2개 이상의 원판이 적층되는 제2구동체;상기 제1구동체의 회전축과 동일평면에 있으며 이 회전축과 수직한 회전축을 갖는 제1회전체;상기 제1회전체와 동일한 회전축을 가지며 제1구동체의 회전축을 기준으로 제1회전체와 대칭으로 설치되는 제2회전체;상기 제1, 제2회전체의 축에서 수직 분기된 보조축에 결합되며 상기 두 회전체의 축을 기준으로 제1구동체와 대칭되게 설치되는 제3회전체;상기 제1구동체와 제1회전체 및 제2구동체와 제2회전체에 각각 엇갈리게 감겨지고 양 끝이 제1구동체와 제2구동체에 고정되어 제1, 제2구동체의 회전력을 제1, 제2회전체에 전달하는 적어도 2개 이상의 케이블로 이루어진 동력전달수단; 및상기 제1, 제2회전체의 회전운동을 제3회전체에 전달하는 회전력 전달수단을 포함하는 케이블구동 메커니즘을 이용한 로봇 팔의 손목구조
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청구항 2 에 있어서, 상기 제1회전체, 제2회전체 및 제3회전체는 지름이 다른 4개 이상의 원판이 적층되어 이루어진 것을 특징으로 하는 케이블구동 메커니즘을 이용한 로봇 팔의 손목구조
4 4
청구항 2 에 있어서, 상기 제1, 제2모터는 케이블을 매개로 상기 제1구동체와 제2구동체를 회전시키는 것을 특징으로 하는 케이블구동 메커니즘을 이용한 로봇 팔의 손목구조
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청구항 2 내지 청구항 4 중 어느 한 항에 있어서, 상기 회전력 전달수단은 제1, 제2회전체와 제3회전체에 엇갈려서 감겨지는 서로 다른 2개의 케이블인 것을 특징으로 하는 케이블구동 메커니즘을 이용한 로봇 팔의 손목구조
6 6
청구항 2 내지 청구항 4 중 어느 한 항에 있어서, 상기 회전력 전달수단은 제1, 제2회전체와 제3회전체의 접촉에 의한 마찰력인 것을 특징으로 하는 케이블 메커니즘을 이용한 로봇 팔의 손목구조
7 6
청구항 2 내지 청구항 4 중 어느 한 항에 있어서, 상기 회전력 전달수단은 제1, 제2회전체와 제3회전체의 접촉에 의한 마찰력인 것을 특징으로 하는 케이블 메커니즘을 이용한 로봇 팔의 손목구조
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1 US07762156 US 미국 FAMILY
2 US20050005725 US 미국 FAMILY
3 US20080223159 US 미국 FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

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1 US2005005725 US 미국 DOCDBFAMILY
2 US2008223159 US 미국 DOCDBFAMILY
3 US7762156 US 미국 DOCDBFAMILY
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