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차량의 차체 앞부분에 설치되고, 전방의 노면에 광을 조사하는 광조사장치와; 상기 차체 앞부분에 설치되고, 상기 광이 조사되는 노면을 촬영하여 반사광 정보를 생성하는 카메라모듈과;상기 반사광 정보를 사용하여 노면 정보를 생성하는 처리부와상기 차량의 무게중심의 가속도 및 각속도 정보를 생성하는 관성측정장치를 포함하고, 상기 처리부는, 상기 반사광 정보로부터 상기 카메라모듈을 기준으로 한 제1 XYZ 좌표계 기반의 노면 정보를 생성하고, 상기 카메라모듈을 기준으로 한 노면 정보를 제2 XYZ 좌표계로 좌표변환하여, 상기 차량의 기준점을 기준으로 한 노면 정보를 생성하며,상기 차량의 기준점은, Z축이 지면과 수직하며 XY평면이 지면에 평행한 제2 XYZ 좌표계의 원점이고,상기 좌표변환시 상기 관성측정장치로부터 검출된 각속도 정보를 사용하고,상기 처리부는, 상기 무게중심의 가속도 및 각속도 정보를 사용하여 상기 카메라모듈의 가속도 및 각속도 정보를 생성하고, 상기 카메라모듈의 가속도 및 각속도를 사용하여 상기 카메라모듈을 기준으로 한 노면 정보를 보정하는노면 정보 제공 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 차량의 속도 정보를 생성하는 차량속도센서를 포함하고,상기 처리부는 상기 반사광 정보와 상기 차량의 속도 정보를 사용하여 상기 노면 정보를 생성하는노면 정보 제공 시스템
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광조사장치로부터 출사된 광이 조사되는 차량 전방의 노면을 카메라모듈을 통해 촬영하여 반사광 정보를 생성하는 단계와;처리부에서 상기 반사광 정보를 사용하여 노면 정보를 생성하는 단계와;상기 처리부에서, 상기 반사광 정보로부터 상기 카메라모듈을 기준으로 한 제1 XYZ 좌표계 기반의 노면 정보를 생성하고, 상기 카메라모듈을 기준으로 한 노면 정보를 제2 XYZ 좌표계로 좌표변환하여, 상기 차량의 기준점을 기준으로 한 노면 정보를 생성하는 단계와;관성측정장치에서 상기 차량의 무게중심의 가속도 및 각속도 정보를 생성하는 단계와;상기 처리부에서, 상기 무게중심의 가속도 및 각속도 정보를 사용하여 상기 카메라모듈의 가속도 및 각속도 정보를 생성하고, 상기 카메라모듈의 가속도 및 각속도를 사용하여 상기 카메라모듈을 기준으로 한 노면 정보를 보정하는 단계를 포함하고, 상기 차량의 기준점은, Z축이 지면과 수직하며 XY평면이 지면에 평행한 상기 제2 XYZ 좌표계의 원점이고,상기 좌표변환시 상기 관성측정장치로부터 검출된 각속도 정보를 사용하는노면 정보 제공 방법
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제 5 항에 있어서,차량속도센서에서 상기 차량의 속도 정보를 생성하는 단계와;상기 처리부에서 상기 반사광 정보와 상기 차량의 속도 정보를 사용하여 상기 노면 정보를 생성하는 단계를 포함하는 노면 정보 제공 방법
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차체와;상기 차체에 연결되고, 바퀴가 장착되는 현가장치와;노면 정보에 따라 상기 현가장치의 동작을 제어하는 운행 제어 시스템과;상기 운행 제어 시스템에 상기 노면 정보를 제공하는 노면 정보 제공 시스템을 포함하고,상기 노면 정보 제공 시스템은,상기 차체 앞부분에 설치되고, 전방의 노면에 광을 조사하는 광조사장치와;상기 차체 앞부분에 설치되고, 상기 광이 조사되는 노면을 촬영하여 반사광 정보를 생성하는 카메라모듈과;상기 반사광 정보를 사용하여 노면 정보를 생성하는 처리부와;차량의 무게중심의 가속도 및 각속도 정보를 생성하는 관성측정장치를 포함하고, 상기 처리부는, 상기 반사광 정보로부터 상기 카메라모듈을 기준으로 한 제1 XYZ 좌표계 기반의 노면 정보를 생성하고, 상기 카메라모듈을 기준으로 한 노면 정보를 제2 XYZ 좌표계로 좌표변환하여, 차량의 기준점을 기준으로 한 노면 정보를 생성하며,상기 차량의 기준점은, Z축이 지면과 수직하며 XY평면이 지면에 평행한 제2 XYZ 좌표계의 원점이고,상기 좌표변환시 상기 관성측정장치로부터 검출된 각속도 정보를 사용하고, 상기 처리부는, 상기 무게중심의 가속도 및 각속도 정보를 사용하여 상기 카메라모듈의 가속도 및 각속도 정보를 생성하고, 상기 카메라모듈의 가속도 및 각속도를 사용하여 상기 카메라모듈을 기준으로 한 노면 정보를 보정하는차량
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제 9 항에 있어서,상기 노면 정보 제공 시스템은, 상기 차량의 속도 정보를 생성하는 차량속도센서를 포함하고,상기 처리부는 상기 반사광 정보와 상기 차량의 속도 정보를 사용하여 상기 노면 정보를 생성하는차량
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