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차량에 구비된 카메라를 통해 전면 영상을 획득하는 영상 획득부;상기 전면 영상에서 도로 영역과 차선을 검출하는 검출부; 및상기 검출된 도로 영역과 차선을 융합하고 노면을 좌우영역으로 분류한 후, 상기 노면의 상태를 파악하는 인지부를 포함하고,상기 검출부는,상기 획득한 전면 영상의 깊이 지도(Depth map)를 추출하고상기 깊이 지도의 V-디스패리티 맵(V-Disparity Map)을 생성하며허프 변환(Hough Transform)을 통해 상기 V-디스패리티 맵의 대각선 성분을 추출하고상기 추출된 대각선 성분을 상기 전면 영상에 역 매핑(Inverse Mapping)함으로써 상기 전면 영상의 도로 영역을 검출하는노면 상태 인식 시스템
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제1항에 있어서,상기 검출부는,상기 전면 영상의 왼쪽 영역을 횡 방향의 두 개 이상 영역으로 분할하고상기 분할한 각 영역에 대해서 직선을 검출하며상기 검출된 직선들을 연결함으로써 상기 전면 영상의 차선을 검출하는 것을 특징으로 하는 노면 상태 인식 시스템
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제1항에 있어서,상기 인지부는,상기 검출된 도로 영역을 상기 차선을 기준으로 좌우영역으로 분할하고상기 좌우영역 각각에서 특징을 추출하여 분류기를 통과시키며상기 분류기를 통과시킨 분류 결과에 따라 상기 노면의 상태를 파악하는데,상기 노면의 상태가 안전 상태인지 위험 상태인지, 상기 좌우영역 중 어느 영역의 위험 상태인지 파악하는 것을 특징으로 하는 노면 상태 인식 시스템
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제1항에 있어서,상기 분류된 노면의 상태에 따라 상기 차량을 제어하는 제어부를 더 포함하고,상기 제어부는 상기 차량의 Anti-Lock Brake System(ABS), Traction Control System(TCS)과 같은 차량 제어 시스템과 연동되어 브레이크, 기어 변속을 능동적으로 수행하는 것을 특징으로 하는 노면 상태 인식 시스템
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제1항에 있어서,상기 분류된 노면의 상태에 따라 상기 차량의 운전자에게 인지시키는 경고부를 더 포함하고,상기 경고부는 알람이나 운전자 보조 시스템(Advanced Driver Assistance Systems)과 연동되어 상기 노면의 상태가 위험 상태일 때 청각적으로 또는 시각적으로 경고를 전달하는 것을 특징으로 하는 노면 상태 인식 시스템
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차량에 구비된 카메라를 통해 전면 영상을 획득하는 단계;상기 전면 영상에서 도로 영역과 차선을 검출하는 단계; 및상기 검출된 도로 영역과 차선을 융합하고 노면을 좌우영역으로 분류한 후, 상기 노면의 상태를 파악하는 단계를 포함하고,상기 전면 영상에서 도로 영역과 차선을 검출하는 단계는,상기 획득한 전면 영상의 깊이 지도(Depth map)를 추출하는 단계;상기 깊이 지도의 V-디스패리티 맵(V-Disparity Map)을 생성하는 단계;허프 변환(Hough Transform)을 통해 상기 V-디스패리티 맵의 대각선 성분을 추출하는 단계; 및상기 추출된 대각선 성분을 상기 전면 영상에 역매핑(Inverse Mapping)함으로써 상기 전면 영상의 도로 영역을 검출하는 단계를 포함하는 노면 상태 인식 방법
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제7항에 있어서,상기 전면 영상에서 도로 영역과 차선을 검출하는 단계는,상기 전면 영상의 왼쪽 영역을 횡 방향의 두 개 이상 영역으로 분할하고상기 분할한 각 영역에 대해서 직선을 검출하며상기 검출된 직선들을 연결함으로써 상기 전면 영상의 차선을 검출하는 것을 특징으로 하는 노면 상태 인식 방법
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제7항에 있어서,상기 검출된 도로 영역과 차선을 융합하여 노면을 좌우영역으로 분류하고 상기 노면의 상태를 파악하는 단계는,상기 검출된 도로 영역을 상기 차선을 기준으로 좌우영역으로 분할하고상기 좌우영역 각각에서 특징을 추출하여 분류기를 통과시키며상기 분류기를 통과시킨 분류 결과에 따라 상기 노면의 상태를 파악하는데,상기 노면의 상태가 안전 상태인지 위험 상태인지, 상기 좌우영역 중 어느 영역의 위험 상태인지 파악하는 것을 특징으로 하는 노면 상태 인식 방법
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제7항에 있어서,상기 분류된 노면의 상태에 따라 상기 차량을 제어하는 단계를 더 포함하고,상기 분류된 노면의 상태에 따라 상기 차량을 제어하는 단계는상기 차량의 Anti-Lock Brake System(ABS), Traction Control System(TCS)과 같은 차량 제어 시스템과 연동되어 브레이크, 기어 변속을 능동적으로 수행하는 것을 특징으로 하는 노면 상태 인식 방법
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제7항에 있어서,상기 분류된 노면의 상태에 따라 상기 차량의 운전자에게 인지시키는 단계를 더 포함하고,상기 분류된 노면의 상태에 따라 상기 차량의 운전자에게 인지시키는 단계는 알람이나 운전자 보조 시스템(Advanced Driver Assistance Systems)과 연동되어 상기 노면의 상태가 위험 상태일 때 청각적으로 또는 시각적으로 경고를 전달하는 것을 특징으로 하는 노면 상태 인식 방법
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