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비전 센서를 이용한 우주 비행체 도킹 로봇 시스템

  • 기술번호 : KST2015116998
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 비전 센서를 이용한 우주 비행체 도킹 로봇 시스템에 관한 것으로써 보다 구체적으로는 추적 물체와 목표 물체의 관계를 2차원적으로 구하여 확장 칼만 필터와 관성항법장치 및 자이로를 통해 위치정보 및 자세정보를 정확히 추정하고, 상기와 같이 추정된 정보를 이용하여 목표 물체에 추적 물체가 도킹할 수 있게 하는 시스템에 관한 것이다. 비전센서는 CCD 카메라와 다수의 비콘을 포함하여 이루어지며, 상기 CCD 카메라와 비콘들을 평면상에 투영시켜 이들의 기하학적인 관계와 확장 칼만 필터를 이용하여 위치정보 및 자세정보를 추정한다. 상기와 같이 추정한 정보를 바탕으로 추적 물체의 위치와 자세를 각각 제어하여 목표 물체에 도킹하게 하는 시스템이다. 비전 센서, 도킹, CCD 카메라, 비폰, 확장 칼만 필터, IMU, 자이로, 자유비행 로봇
Int. CL B64G 1/64 (2006.01)
CPC B64G 1/646(2013.01) B64G 1/646(2013.01) B64G 1/646(2013.01)
출원번호/일자 1020040030350 (2004.04.30)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자 10-0583953-0000 (2006.05.22)
공개번호/일자 10-2005-0104902 (2005.11.03) 문서열기
공고번호/일자 (20060526) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2004.04.30)
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 탁민제 대한민국 대전광역시유성구
2 방효충 대한민국 대전광역시유성구
3 김근태 대한민국 인천광역시부평구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김홍균 대한민국 서울특별시 송파구 법원로 *** (문정동) B동 ***호(케이아이피국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application
2004.04.30 수리 (Accepted) 1-1-2004-0182954-85
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2005.09.13 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2005.10.12 수리 (Accepted) 9-1-2005-0064465-13
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2005.11.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2005-0575869-90
5 명세서등보정서
Amendment to Description, etc.
2006.01.11 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2006-0020261-78
6 의견서
Written Opinion
2006.01.11 수리 (Accepted) 1-1-2006-0020262-13
7 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal
2006.03.06 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2006-0132810-29
8 명세서등보정서
Amendment to Description, etc.
2006.03.07 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2006-0161931-78
9 등록결정서
Decision to grant
2006.05.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2006-0288356-60
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.02.01 수리 (Accepted) 4-1-2013-5019983-17
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157968-69
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157993-01
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5158129-58
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
우주 비행체 도킹 로봇 시스템에 있어서, 추적 물체에 설치된 적어도 하나의 CCD 카메라; 목표 물체에 설치된 적어도 두 개의 비콘; CCD 카메라 및 두 개의 비콘을 이용하여 추적 물체 및 목표 물체의 관계를 평면에 투영하여 2차원으로 표현하는 비전 센서; 관성 항법 장치(IMU);자이로; 및 제어 및 명령 시스템을 포함하고, 상기에서 비전 센서, 자이로 및 관성 항법 장치의 위치 정보 및 자세 정보는 확장 칼만 필터링에 의하여 추정이 되는 것을 특징으로 하는 도킹 로봇 시스템
2 2
청구항 1에 있어서, 만약 비전 센서의 정보를 추정되지 않는다면, 자이로 및 관성 항법 장치의 정보만으로 추정이 되는 것을 특징으로 하는 도킹 로봇 시스템
3 3
청구항 1에 있어서, 제어 및 명령 시스템에 의한 추적 물체의 제어는 위치 제어 및 자세 제어가 분리되어 실시되는 것을 특징으로 하는 도킹 로봇 시스템
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5 5
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10 10
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11 11
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12 12
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13 13
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14 14
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15 15
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16 15
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지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.