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복수의 링크가 핀 결합되어 상기 링크들 사이에 관절이 형성되어 있는 다관절 장치에 있어서,
상기 링크의 일단에 구비된 작동홈과;
상기 링크의 타단에 구비된 제 1 마찰면과;
상기 링크들 사이에 배치되고, 상기 작동홈을 밀폐한 상태로 직선왕복 운동할 수 있도록 상기 작동홈에 결합되며, 상기 제 1 마찰면에 대응하는 제 2 마찰면을 갖는 복수의 피스톤과;
상기 작동홈 내의 압력을 변화시켜 상기 피스톤을 직선왕복 운동시키기 위해 상기 작동홈 내의 상기 링크와 상기 피스톤 사이에 수용된 작동유체와;
상기 작동유체가 상기 작동홈의 내외부로 유동할 수 있도록 상기 작동홈에 연결된 유체통로 수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 장치
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제 1 항에 있어서,
상기 유체통로 수단은, 상기 작동홈과 연결되도록 상기 링크에 형성된 연결구와, 상기 연결구에 결합된 연결 튜브를 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 장치
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제 1 항에 있어서,
상기 제 1 마찰면 및 상기 제 2 마찰면은 상호 면접촉되도록 굴곡면으로 이루어진 것을 특징으로 하는 다관절 장치
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제 3 항에 있어서,
상기 제 1 마찰면과 상기 제 2 마찰면 중 어느 하나는 볼록면이고 나머지 하나는 오목면으로 된 것을 특징으로 하는 다관절 장치
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5
제 2 항에 있어서,
상기 링크는 중공형의 링크 몸체를 포함하고, 상기 작동홈은 상기 링크 몸체 일단의 테두리에 중공형으로 형성되고, 상기 제 1 마찰면은 상기 링크 몸체의 타단에 구비되며,
상기 피스톤은 그 일단이 상기 작동홈에 결합되는 중공형의 피스톤 몸체를 포함하고, 상기 제 2 마찰면은 상기 피스톤 몸체의 타단에 구비된 것을 특징으로 하는 다관절 장치
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제 5 항에 있어서,
상기 연결구는 상기 링크 몸체의 내면에 복수가 형성되어 있고, 상기 연결 튜브는 상기 복수의 연결구에 대응하게 복수가 구비되며, 상기 복수의 링크 각각에 구비된 상기 작동홈들은 상기 복수의 연결 튜브를 통해 유체 이동 가능하게 서로 연결된 것을 특징으로 하는 다관절 장치
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7
제 5 항에 있어서,
상기 피스톤 몸체의 회전을 방지하기 위해, 상기 링크 몸체와 상기 피스톤 몸체 중 어느 하나는 상기 피스톤 몸체의 직선이동 방향으로 연장된 삽입홈을 갖고, 나머지 어느 하나는 상기 삽입홈에 삽입되는 돌출부를 갖는 것을 특징으로 하는 다관절 장치
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8
제 5 항에 있어서,
상기 링크는 상기 링크 몸체의 외면에 서로 반대 방향으로 돌출되도록 결합된 한 쌍의 핀부와, 상기 링크 몸체의 외면에 상기 한 쌍의 핀부 각각과 90°간격으로 배치되고 상기 한 쌍의 핀부 각각에 대응하는 핀 결합홈을 갖는 한 쌍의 연결부를 갖는 것을 특징으로 하는 다관절 장치
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복수의 링크가 핀 결합되어 상기 링크들 사이에 관절이 형성되어 있는 다관절 장치를 갖는 다관절 시스템에 있어서,
상기 링크의 일단에 구비된 작동홈과;
상기 링크의 타단에 구비된 제 1 마찰면과;
상기 링크들 사이에 배치되고, 상기 작동홈을 밀폐한 상태로 직선왕복 운동할 수 있도록 상기 작동홈에 결합되며, 상기 제 1 마찰면에 대응하는 제 2 마찰면을 갖는 복수의 피스톤과;
상기 작동홈 내의 압력을 변화시켜 상기 피스톤을 직선왕복 운동시키기 위해 상기 작동홈 내의 상기 링크와 상기 피스톤 사이에 수용된 작동유체와;
상기 작동유체가 상기 작동홈의 내외부로 유동할 수 있도록 상기 작동홈에 연결된 유체통로 수단과;
상기 작동홈에 수용된 상기 작동유체의 압력을 조절하기 위해 상기 유체통로 수단을 통해 상기 작동홈과 연결된 유체압 조절장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 시스템
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10
제 9 항에 있어서,
상기 유체통로 수단은, 상기 작동홈과 연결되도록 상기 링크에 형성된 복수의 연결구와, 상기 복수의 링크 각각에 형성된 상기 작동홈들을 유체 이동이 가능하게 서로 연결하기 위해 상기 연결구들에 결합된 복수의 연결 튜브를 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 시스템
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제 10 항에 있어서,
상기 복수의 링크에 형성된 상기 복수의 작동홈 중에서 어느 하나와 상기 유체압 조절장치를 연결하는 유체이동 튜브를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 시스템
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