| 1 |
1
6개의 구동바퀴를 가지며, 좌우대칭구조를 가지는 차륜형 주행로봇에 있어서, 제1바퀴와 제2바퀴를 연결하고, 조인트 메커니즘에 의해 몸체와 연결되며, 회전조인트에 의해 제2링크와 연결되는 제1링크와; 상기 제1링크와 회전조인트에 의해 연결되고, 다른 한쪽 끝에는 제3바퀴를 연결하고, 회전조인트에 의해 제3링크와 연결되는 제2링크와; 상기 제2링크와 회전조인트에 의해 연결되고, 다른 한쪽 끝에는 회전조인트에 의해 몸체와 연결되는 제3링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 계단등반 가능한 6차륜 주행로봇의 4절 링크기구 주행시스템
|
| 2 |
2
청구항 1에 있어서, 상기 조인트 메커니즘은 돌기를 가지고 있는 몸체측 원판 조인트, 돌기를 가지고 있는 링크측 원판조인트와 회전축을 포함하는 것을 특징으로 하는 계단등반 가능한 6차륜 주행로봇의 4절 링크기구 주행시스템
|
| 3 |
3
6개의 구동바퀴를 가지며, 좌우대칭구조를 가지는 차륜형 주행로봇에 있어서, 제1바퀴와 제2바퀴를 연결하고, 회전 조인트 메커니즘에 의해 몸체와 연결되며, 회전조인트에 의해 제2링크와 연결되고, 제4링크와 고정 결합되고 링크내부에 핀-슬롯 조인트 메커니즘을 가지는 제1링크와; 상기 제1링크와 회전조인트에 의해 연결되고, 다른 한쪽 끝에는 제3바퀴를 연결하고, 회전조인트에 의해 제3링크와 연결되고, 회전조인트에 의해 제4링크와 연결되는 제2링크와; 상기 제2링크와 회전조인트에 의해 연결되고, 다른 한쪽 끝에는 회전조인트에 의해 몸체와 연결되는 제3링크와; 상기 제1링크와 고정 결합되고 상기 제2링크와 회전조인트에 의해 연결되는 제4링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 계단등반 가능한 6차륜 주행로봇의 4절 링크기구 주행시스템
|
| 4 |
4
6개의 구동바퀴를 가지며, 좌우대칭구조를 가지는 차륜형 주행로봇에 있어서, 제2바퀴를 연결하고, 회전조인트에 의해 제2링크와 연결되는 제1링크와; 상기 제1링크와 회전조인트에 의해 연결되고, 한쪽 끝에는 두 갈래로 나뉘는 모양을 가지며, 상기 두 갈래 중 하나는 제1바퀴와 연결되고, 다른 한 갈래는 회전조인트에 의해 바퀴의 반지름보다 낮은 곳에서 몸통과 연결되고, 다른 한쪽 끝에는 제3바퀴와 연결되고, 회전조인트에 의해 제3링크와 연결되는 제2링크와; 상기 제2링크와 회전조인트에 의해 연결되고, 다른 한쪽 끝에는 회전조인트에 의해 바퀴의 반지름보다 낮은 곳에서 몸체와 연결되는 제3링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 계단등반 가능한 6차륜 주행로봇의 4절 링크기구 주행시스템
|
| 5 |
5
6개의 구동바퀴를 가지며, 좌우대칭구조를 가지는 차륜형 주행로봇에 있어서, 제1바퀴와 제2바퀴를 연결하고, 능동적인 기계요소에 의해 몸체와 연결되며, 회전조인트에 의해 제2링크와 연결되는 제1링크와; 상기 제1링크와 회전조인트에 의해 연결되고, 다른 한쪽 끝에는 제3바퀴를 연결하고, 회전조인트에 의해 제3링크와 연결되는 제2링크와; 상기 제2링크와 회전조인트에 의해 연결되고, 다른 한쪽 끝에는 회전조인트에 의해 몸체와 연결되는 제3링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 계단등반 가능한 6차륜 주행로봇의 4절 링크기구 주행시스템
|
| 6 |
6
청구항 5에 있어서, 상기 능동적인 기계요소는 모터와 제어장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 계단등반 가능한 6차륜 주행로봇의 4절 링크기구 주행시스템
|
| 7 |
7
청구항 1, 청구항 3, 청구항 4, 청구항 5 중 어느 한 항에 있어서, 제1링크와 제2링크사이에 회전조인트에 의해서 연결되는 완충장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 계단등반 가능한 6차륜 주행로봇의 4절 링크기구 주행시스템
|
| 8 |
8
청구항 7에 있어서, 상기 완충장치는 스프링-댐퍼 메커니즘인 것을 특징으로 하는 계단등반 가능한 6차륜 주행로봇의 4절 링크기구 주행시스템
|
| 9 |
9
청구항 1, 청구항 3, 청구항 4, 청구항 5 중 어느 한 항에 있어서, 상기 구동바퀴는 각각 독립적으로 구동되는 것을 특징으로 하는 계단등반 가능한 6차륜 주행로봇의 4절 링크기구 주행시스템
|
