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전류가 인가되면 상하로 이동 가능한 액추에이터; 및상기 액추에이터를 수용하는 수용부와, 외부로부터 전달되는 공압(pneumatic force)이 상기 수용부까지 전달되도록 하는 유체 채널을 구비하는 유연한 재질로 이루어진 몸체를 포함하며, 상기 몸체의 수용부의 상단에는 상하로 변위 가능한 유연한 재질의 막이 부착되며, 상기 막의 하부에는 상기 액추에이터가 결합하여, 상기 막과 상기 액추에이터의 상하 변위가 같이 이루어지는 것을 특징으로 하는 촉각 제시 장치
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제1항에 있어서, 상기 몸체 또는 상기 막은 PDMS를 이용하여 제조되는 것을 특징으로 하는 촉각 제시 장치
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제1항에 있어서, 상기 액추에이터는, 상기 몸체의 수용부의 하면에 고정 배치되는 영구 자석; 및상기 막의 하부에 결합되며, 코일이 감겨진 코어를 포함하는 것을 특징으로 하는 촉각 제시 장치
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제3항에 있어서, 상기 몸체를 관통하여 상기 코일과 연결되는 와이어를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 촉각 제시 장치
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제1항에 있어서, 상기 유체 채널의 말단에는 유체가 유입되는 공압 입력 포트가 형성되는 것을 특징으로 하는 촉각 제시 장치
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제5항에 있어서, 상기 공압 입력 포트에 연결되는 튜브를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 촉각 제시 장치
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전류가 인가되면 상하로 이동 가능한 복수의 액추에이터; 및상기 복수의 액추에이터를 수용하는 복수의 수용부와, 외부로부터 전달되는 공압(pneumatic force)이 각각의 수용부까지 전달되도록 분기하는 유체 채널을 구비하는 유연한 재질로 이루어진 몸체를 포함하며, 상기 복수의 수용부의 상단에는 상하로 변위 가능한 유연한 재질의 막이 각각 부착되며, 상기 막의 하부에는 각각의 액추에이터가 결합하여, 상기 막과 상기 액추에이터의 상하 변위가 같이 이루어지는 것을 특징으로 하는 촉각 제시 장치
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8
제7항에 있어서, 상기 각각의 액추에이터는, 상기 몸체의 수용부의 하면에 고정 배치되는 영구 자석; 및상기 막의 하부에 결합되며, 코일이 감겨진 코어를 포함하는 것을 특징으로 하는 촉각 제시 장치
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제8항에 있어서, 상기 몸체를 관통하여 상기 코일과 연결되는 와이어를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 촉각 제시 장치
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10
제7항에 있어서, 각각의 액추에이터에 인가되는 전류를 각각 제어하는 제어기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 촉각 제시 장치
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