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위성으로부터 수신된 정보로부터 플랫폼의 절대좌표를 측정하는 GPS 모듈;관성 센서와 광학 센서를 포함하여 상기 플랫폼의 상대좌표, 속도 및 진행방향을 측정하는 IONS 모듈; 및상기 GPS 모듈에서 측정된 상기 플랫폼의 절대좌표와, 상기 IONS 모듈에서 측정된 상기 플랫폼의 상대좌표, 속도 및 진행방향 정보를 융합하여 상기 플랫폼의 위치, 속도 및 진행방향을 결정하는 제어부를 포함하여, 상기 GPS 모듈이 일정 시간 동안 위성으로부터 신호를 수신하지 못하는 경우에도 상기 플랫폼의 위치, 속도 및 진행방향을 결정하며, 상기 제어부는 멀티-레이트 확장 칼만 필터(Multi-rate Extended Kalman Filter) 알고리즘을 이용하여 상기 GPS 모듈에서 측정된 상기 플랫폼의 절대좌표와, 상기 IONS 모듈에서 측정된 상기 플랫폼의 상대좌표, 속도 및 진행방향 정보를 융합하는 것을 특징으로 하는 항법 시스템
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제1항에 있어서,상기 제어부는 상기 GPS 모듈에서 측정된 상기 플랫폼의 절대좌표를 상기 IONS 모듈로 되먹임하여, 상기 IONS 모듈에서 측정된 상기 플랫폼의 상대좌표를 절대좌표로 변환시키는 것을 특징으로 하는 항법 시스템
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GPS 모듈을 이용하여 플랫폼의 절대좌표를 측정하는 단계;관성 센서와 광학 센서를 포함하는 IONS 모듈을 이용하여 상기 플랫폼의 상대좌표, 속도 및 진행방향을 측정하는 단계;상기 GPS 모듈에서 측정된 상기 플랫폼의 절대좌표와, 상기 IONS 모듈에서 측정된 상기 플랫폼의 상대좌표, 속도 및 진행방향 정보를 융합하는 단계; 및상기 융합된 정보로부터 상기 플랫폼의 위치, 속도 및 진행방향을 결정하는 단계를 포함함으로써 상기 GPS 모듈이 일정 시간 동안 위성으로부터 신호를 수신하지 못하는 경우에도 상기 플랫폼의 위치, 속도 및 진행방향을 결정하며, 상기 GPS 모듈에서 측정된 상기 플랫폼의 절대좌표와, 상기 IONS 모듈에서 측정된 상기 플랫폼의 상대좌표, 속도 및 진행방향 정보를 융합하는 단계는,멀티-레이트 확장 칼만 필터 알고리즘을 이용하는 것을 특징으로 하는 항법
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제4항에 있어서,상기 GPS 모듈에서 측정된 상기 플랫폼의 절대좌표와, 상기 IONS 모듈에서 측정된 상기 플랫폼의 상대좌표, 속도 및 진행방향 정보를 융합하는 단계는,상기 GPS 모듈에서 측정된 절대좌표를 상기 IONS 모듈로 되먹임하는 단계; 및상기 IONS 모듈에서 측정된 상기 플랫폼의 상대좌표를 절대좌표로 변환시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 항법
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