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햅틱 인터페이스를 제공하는 주사 시뮬레이션 시스템에 있어서,주사 바늘을 포함하는 주사기;상기 주사 바늘의 삽입 각도에 대응하여 회전하는 내부구조물을 포함하는 햅틱부; 및상기 햅틱부에 대한 상기 주사기의 삽입 각도 및 삽입 깊이에 대응하는 햅틱 힘을 산출하고, 산출된 상기 햅틱힘을 상기 내부구조물의 모터부로 전달하는 제어부를 포함하되,상기 내부구조물은, 상기 모터부 및 상기 주사 바늘의 삽입 깊이를 측정하는 제1 엔코더를 포함하고, 상기 햅틱부는 상기 주사 바늘이 삽입되는 각도에 따라 변하는 상기 내부구조물의 기울기를 측정하는 센서를 이용하여 상기 주사기의 삽입 각도를 측정하고,상기 모터부는 측정된 상기 삽입 각도 및 상기 삽입 깊이에 대응하는 햅틱 힘으로 구동되는 것을 특징으로 하는 주사 시뮬레이션 시스템
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제1항에 있어서,주사 방법에 관련된 정보를 포함하며, 상기 주사 바늘의 삽입 각도, 삽입 깊이 및 상기 햅틱 힘을 이용하여 산출된 주사 결과에 대한 평가 정보를 표시하는 처리부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주사 시뮬레이션 시스템
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제1항에 있어서,상기 주사기는 압력 센서, 자기 센서, 마이크로 스위치, 가속도 센서, 표시 장치 및 버저 중에서 하나 이상을 장착하는 것을 특징으로 하는 주사 시뮬레이션 시스템
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제1항에 있어서,상기 내부구조물은,상기 주사 바늘이 삽입되는 주입구를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주사 시뮬레이션 시스템
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제4항에 있어서,상기 주입구는,상기 모터부의 회전축과 직접 연결되어 햅틱 힘을 전달하는 제1회전부; 및높이 조절이 가능한 제 2회전부를 포함하며,상기 제 1 회전부 및 상기 제 2 회전부 사이에 상기 주사 바늘이 삽입되는 것을 특징으로 하는 주사 시뮬레이션 시스템
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제5항에 있어서,상기 주사 바늘은 상기 제1회전부 및 상기 제2회전부와 마찰력을 발생시키기 위한 마찰부와 결합되는 것을 특징으로 하는 주사 시뮬레이션 시스템
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제6항에 있어서,상기 제어부는 상기 제2회전부의 높이를 조절하여, 상기 주사 바늘과 상기 제1회전부 및 상기 제2회전부와의 마찰력의 크기를 제어하는 것을 특징으로 하는 시뮬레이션 시스템
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제1항에 있어서,상기 햅틱부는,상기 내부구조물의 회전을 이용하여 상기 주사 바늘의 삽입 각도를 측정하는 제2 엔코더 또는 기울기 센서; 및상기 주사 바늘의 초기 삽입 각도를 설정하기 위한 고정대를 포함하는 외부구조물을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주사 시뮬레이션 시스템
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제1항에 있어서,인조피부, 구혈대, 알코올솜 및 캐뉼라 중의 하나 이상을 포함하는 보조기구를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주사 시뮬레이션 시스템
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제9항에 있어서,주사 방법에 관련된 정보를 포함하며, 상기 주사 바늘의 삽입 각도, 삽입 깊이, 상기 보조기구의 사용 시점과 위치 및 상기 햅틱 힘을 이용하여 산출된 주사 결과에 대한 평가 정보를 표시하는 처리부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주사 시뮬레이션 시스템
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제9항에 있어서,상기 인조피부, 구혈대, 및 캐뉼라 중 하나 이상을 포함하는 보조기구는, 압력 센서, 자기 센서, 마이크로 스위치, 가속도 센서, 표시 장치 및 버저 중에서 하나 이상을 장착할 수 있는 것을 특징으로 하는 주사 시뮬레이션 시스템
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햅틱 힘을 제공하는 햅틱부와 주사기를 이용하여 햅틱 인터페이스를 제공하는 주사 시뮬레이션 방법에 있어서,상기 햅틱부의 주입구 삽입된 상기 주사기의 주사 바늘의 삽입 각도에 대응하여 회전하는 상기 햅틱부의 내부구조물의 회전을 이용하여 상기 주사 바늘의 삽입 각도 및 삽입 깊이를 측정하는 단계;측정된 상기 삽입 각도 및 상기 삽입 깊이에 대응되는 햅틱 힘을 산출하는 단계; 및산출된 상기 햅틱 힘으로 상기 햅틱부의 모터를 구동하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주사 시뮬레이션 방법
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제12항에 있어서,상기 주사 바늘의 삽입 각도 및 삽입 깊이를 측정하는 단계; 및 상기 햅틱 힘을 산출하는 단계로부터 산출된 주사 결과에 대한 평가 정보를 표시하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주사 시뮬레이션 방법
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제12항에 있어서,상기 주사기는 압력 센서, 자기 센서, 마이크로 스위치, 가속도 센서, 표시 장치 버저 중에서 하나 이상을 장착하고,상기 주사기에 설치된 센서의 측정값을 감지하는 단계; 및상기 주사기에 설치된 센서의 측정값과 상기 주사 바늘의 삽입 각도 및 삽입 깊이의 측정값을 이용하여 주사 동작을 영상으로 제공하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주사 시뮬레이션 방법
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