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사용자의 신체 부위에 부착되는 로봇 모듈;상기 로봇 모듈의 현재 위치에서 목표 위치까지의 목표 궤적을 생성하는 목표 궤적 생성 모듈; 및상기 목표 궤적 생성 모듈이 생성한 상기 목표 궤적에 따라 상기 로봇 모듈을 동작시킴으로써 상기 사용자 신체 부위의 재활 훈련을 하도록 하는 동작 제어기를 포함하고,상기 로봇 모듈에 부착되어 외력을 측정하는 힘/토크 센서를 포함하고,상기 동작 제어기는, 상기 목표 궤적을 기준 입력으로 하여 가상의 힘을 계산하고, 상기 가상의 힘 값을 상기 로봇 모듈에 부여하여 상기 로봇 모듈의 동작이 상기 목표 궤적을 추종하도록 제어하고,상기 힘/토크 센서에서 외력이 측정되면, 상기 동작제어기는 상기 측정된 외력의 값을 상기 로봇 모듈에 추가로 부여하여, 상기 로봇 모듈이 상기 외력에 순응하여 동작하도록 하는 것을 특징으로 하는 로봇 동작 제어 시스템
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제1항에 있어서,상기 동작 제어기는, 가상의 스프링-댐퍼 힘 값을 상기 로봇 모듈에 부여하는 가상 스프링-댐퍼 힘 제어기인 것을 특징으로 하는 로봇 동작 제어 시스템
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제2항에 있어서,상기 가상 스프링-댐퍼 힘 제어기는,상기 로봇 모듈의 관절 또는 말단부에 부착되는 것을 특징으로 하는 로봇 동작 제어 시스템
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제1항에 있어서,상기 동작 제어기는 상기 측정된 외력의 값에 가중치 를 곱하여 상기 로봇 모듈에 추가로 부여함으로써, 상기 외력에 순응하는 정도를 조절하는 것을 특징으로 하는 로봇 동작 제어 시스템
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사용자의 신체 부위에 부착된 로봇 모듈의 현재 위치에서 목표 위치까지의 목표 궤적을 생성하는 단계; 상기 목표 궤적을 기준 입력으로 하여 가상의 힘을 계산하고, 상기 계산된 가상의 힘 값을 상기 로봇 모듈에 부여하여 상기 로봇 모듈이 상기 목표 궤적을 추종하도록 제어하는 단계;상기 로봇 모듈에 부착된 힘/토크 센서를 이용해 외력을 측정하는 단계; 및상기 힘/토크 센서에서 측정된 외력의 값을 상기 로봇 모듈에 추가로 부여하여, 상기 로봇 모듈이 상기 외력에 순응하여 동작하도록 제어하는 단계를 포함하는 로봇 동작 제어 방법
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제6항에 있어서,상기 가상의 힘은 가상의 스프링-댐퍼 힘인 것을 특징으로 하는 로봇 동작 제어 방법
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제6항에 있어서,상기 로봇 모듈이 상기 외력에 순응하여 동작하도록 제어하는 단계는,상기 측정된 외력의 값에 가중치 를 곱하여 상기 로봇 모듈에 추가로 부여함으로써, 상기 외력에 순응하는 정도를 조절하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 동작 제어 방법
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