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복수의 암이 복수의 관절부에 의해 일렬로 연결되는 암 구조체에 불완전 링크 구조체가 결합되는 링크 메커니즘으로서,상기 불완전 링크 구조체는, 일단에 제1조인트 연결부가 형성되고 타단에 제2조인트 연결부가 형성된 제1링크암; 및 일단이 상기 제2조인트 연결부에 조인트 연결되고, 타단에는 제3조인트 연결부가 형성된 제2링크암을 포함하고, 상기 제1조인트 연결부는 상기 복수의 암 중 하나에 조인트 연결되고, 상기 제3조인트 연결부는 상기 복수의 암 중 다른 하나에 조인트 연결되어, 상기 암 구조체와 상기 불완전 링크 구조체 사이에 폐루프가 형성된 링크 구조를 형성하고,상기 링크 메커니즘의 총 자유도는 상기 불완전 링크 구조체가 결합되는 관절부의 자유도와 동일한 것을 특징으로 하는 링크 메커니즘
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복수의 암이 복수의 관절부에 의해 일렬로 연결되는 암 구조체에 불완전 링크 구조체가 결합되는 링크 메커니즘으로서,상기 불완전 링크 구조체는, 일단에 제1조인트 연결부가 형성되고 타단에 제2조인트 연결부가 형성된 제1링크암; 및 일단이 상기 제2조인트 연결부에 조인트 연결되고, 타단에는 제3조인트 연결부가 형성된 제2링크암을 포함하고, 상기 제1조인트 연결부는 상기 복수의 암 중 하나에 조인트 연결되고, 상기 제3조인트 연결부는 상기 복수의 암 중 다른 하나에 조인트 연결되어, 상기 암 구조체와 상기 불완전 링크 구조체 사이에 폐루프가 형성된 링크 구조를 형성하고,상기 제1조인트 연결부, 상기 제2조인트 연결부 또는 상기 제3조인트 연결부 중 어느 하나에 회전량 측정 센서가 결합되고, 상기 회전량 측정 센서는 결합된 조인트 연결부의 회전량을 측정하는 것을 특징으로 하는 링크 메커니즘
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제1항에 있어서,상기 제1조인트 연결부, 상기 제2조인트 연결부 또는 상기 제3조인트 연결부 중 어느 하나에 엑츄에이터가 결합되고, 상기 엑츄이에터는 결합된 조인트 연결부에 토크를 가하는 것을 특징으로 하는 링크 메커니즘
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복수의 암이 복수의 관절부에 의해 일렬로 연결되는 암 구조체에 불완전 링크 구조체가 결합되는 링크 메커니즘으로서,상기 불완전 링크 구조체는, 일단에 제1조인트 연결부가 형성되고 타단에 제2조인트 연결부가 형성된 제1링크암; 및 일단이 상기 제2조인트 연결부에 조인트 연결되고, 타단에는 제3조인트 연결부가 형성된 제2링크암을 포함하고, 상기 제1조인트 연결부는 상기 복수의 암 중 하나에 조인트 연결되고, 상기 제3조인트 연결부는 상기 복수의 암 중 다른 하나에 조인트 연결되어, 상기 암 구조체와 상기 불완전 링크 구조체 사이에 폐루프가 형성된 링크 구조를 형성하고,복수 개의 불완전 링크 구조체가 상기 암 구조체에 결합되고,상기 복수 개의 불완전 링크 구조체들은 제1조인트 연결부들은 상기 복수의 암 중 하나인 제1암에 모두 조인트 연결되고,상기 복수 개의 불완전 링크 구조체의 제3조인트 연결부들은 상기 복수의 암 중 다른 하나인 제2암에 모두 조인트 연결되는 것을 특징으로 하는 링크 메커니즘
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복수의 암이 복수의 관절부에 의해 일렬로 연결되는 암 구조체에 불완전 링크 구조체가 결합되는 링크 메커니즘으로서,상기 불완전 링크 구조체는, 일단에 제1조인트 연결부가 형성되고 타단에 제2조인트 연결부가 형성된 제1링크암; 및 일단이 상기 제2조인트 연결부에 조인트 연결되고, 타단에는 제3조인트 연결부가 형성된 제2링크암을 포함하고, 상기 제1조인트 연결부는 상기 복수의 암 중 하나에 조인트 연결되고, 상기 제3조인트 연결부는 상기 복수의 암 중 다른 하나에 조인트 연결되어, 상기 암 구조체와 상기 불완전 링크 구조체 사이에 폐루프가 형성된 링크 구조를 형성하고, 복수 개의 불완전 링크 구조체가 상기 암 구조체에 결합되고,상기 복수 개의 불완전 링크 구조체의 제1조인트 연결부들은 상기 복수의 암 중 하나인 제1암에 모두 조인트 연결되고,상기 복수 개의 불완전 링크 구조체의 제3조인트 연결부들 중 일부는 상기 복수의 암 중 다른 하나인 제2암에 조인트 연결되고, 나머지 일부는 상기 복수의 암 중 또 다른 하나인 제3암에 조인트 연결되는 특징으로 하는 링크 메커니즘
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제1항에 있어서,상기 암 구조체는 사람의 팔 또는 다리인 것을 특징으로 하는 링크 메커니즘
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복수의 암이 복수의 관절부에 의해 일렬로 연결되는 암 구조체에 불완전 링크 구조체가 결합되는 링크 메커니즘으로서,상기 불완전 링크 구조체는, 일단에 제1조인트 연결부가 형성되고 타단에 제2조인트 연결부가 형성된 제1링크암; 및 일단이 상기 제2조인트 연결부에 조인트 연결되고, 타단에는 제3조인트 연결부가 형성된 제2링크암을 포함하고, 상기 제1조인트 연결부는 상기 복수의 암 중 하나에 조인트 연결되고, 상기 제3조인트 연결부는 상기 복수의 암 중 다른 하나에 조인트 연결되어, 상기 암 구조체와 상기 불완전 링크 구조체 사이에 폐루프가 형성된 링크 구조를 형성하고,상기 암 구조체는 로봇의 팔 또는 다리인 것을 특징으로 하는 링크 메커니즘
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