작업공간 및 미장로봇에 대한 정보를 입력하면 장애물과 충돌을 피하면서 미장작업을 수행하기 위한 경로를 자동으로 생성하고 시뮬레이터를 통하여 실제 운동간의 불일치 또는 불협화음이 방지되도록 하는 경로계획 방법에 있어서:

배경도면 입력모드, 미장영역 입력모드, 구조물 선택모드, 시뮬레이션 모드 및 환경설정 모드 등으로 구성된 화면을 표시하는 단계(ST10);

상기 단계(ST10)에서 표시되는 화면을 통하여 미장영역 및 장애물의 정보를 입력하는 단계(ST20);

미장로봇 상에서 꼭지점에 대한 좌표 계산이 용이하도록 대칭형의 다각형으로 모델링하는 단계(ST30);

미장작업을 위한 작업영역을 일정한 크기의 셀로 분할하는 장애물 지도 생성 단계(ST40);

장애물과 그 주변의 셀에 에너지 필드를 정의하는 장애물 포텐셜 레벨링 단계(ST50);

장애물의 주변을 돌아가기 위한 주요 통과지점을 설정하고 경로를 만들어 가는 트래킹 포인트 생성 단계(ST60);

최종경로가 생성되는 판단하여 yes이면 다음 단계로 진행하나, no이면 상기 단계 ST40으로 가서 시작 셀과 목표 셀간을 통과하는 일련의 연결이 이루어지도록 반복하는 단계(ST70); 및

제 1 항에 있어서,

상기 단계 ST70은 큰 셀 내의 단위 셀들의 갯수를 일정치까지 줄여 가면서 반복하여도 최종경로가 생성되지 않는 경우 경로 만들기에 실패한 큰 셀들을 연결에서 제외시킨 상태에서 현재 셀과 목표 셀간의 거리가 최소가 되도록 하는 셀을 연결하는 것을 특징으로 하는 미장로봇을 위한 경로계획 생성방법