맞춤기술찾기

홈으로 가기
맞춤기술찾기
이전대상기술
프린트하기

이전대상기술

거리센서로부터 얻은 주변환경의 거리정보를 바탕으로 한 이동로봇탐사시스템 및 이를 이용한 탐사방법

  • 기술번호 : KST2015123649
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
상담신청 PDF 받기
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 거리센서로부터 얻은 주변환경의 거리정보를 바탕으로 한 이동로봇탐사시스템을 이용한 탐사방법에 관한 것으로, 이동 이동로봇탐사시스템이 거리 센서를 통해 지형 정보를 획득하여, 스스로 위상 지도를 생성하면서 이동하는 탐사 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 거리센서로부터 얻은 주변환경의 거리정보를 바탕으로 한 이동로봇탐사시스템을 이용한 탐사방법은 거리센서부로부터 주위 환경의 거리 정보를 입력을 받는 거리 정보 입력 단계와, 지도생성부가 거리 정보 입력 단계에서 입력된 정보에서 노드 정보를 획득하는 노드 추출 단계와, 지도 생성부의 노드 추출단계에서 입력된 노드 정보 중에서 일차연결노드(first child node)를 찾아내는 일차연결노드(first child node) 추출 단계와 일차연결노드(first child node) 중에서 컨케이브노드(concave node)를 찾아내는 컨케이브노드(concave node) 추출 단계와, 일차연결노드(first child node)에서 위상지도로 사용할 노드들을 선정하고 위상지도를 생성하는 전역적 위상지도 생성 단계와 위상지도에서 이동로봇탐사시스템이 이동할 노드(node)를 선택하는 타겟포인트(target point) 선정 단계를 포함한다. 이동로봇탐사시스템, 위상지도, 컨케이브노드(concave node), 탐사(exploration), 거리센서
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) G05D 3/00 (2006.01)
CPC G05D 1/0246(2013.01) G05D 1/0246(2013.01)
출원번호/일자 1020080129195 (2008.12.18)
출원인 한국과학기술연구원
등록번호/일자 10-1037379-0000 (2011.05.20)
공개번호/일자 10-2010-0070582 (2010.06.28) 문서열기
공고번호/일자 (20110527) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항 심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.12.18)
심사청구항수 6

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 박성기 대한민국 서울특별시 노원구
2 김문상 대한민국 서울특별시 강남구
3 정호원 대한민국 서울특별시 동대문구
4 박순용 대한민국 경기도 부천시 오정구

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 이종일 대한민국 서울특별시 영등포구 당산로**길 **(당산동*가) 진양빌딩 *층(대일국제특허법률사무소)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 대한민국 서울특별시 성북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2008.12.18 수리 (Accepted) 1-1-2008-0870093-21
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.12.15 수리 (Accepted) 4-1-2009-5247056-16
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2010.04.09 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2010.05.19 수리 (Accepted) 9-1-2010-0031309-10
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2010.09.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0412039-51
6 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2011.02.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0104197-00
7 명세서 등 보정서(심사전치)
Amendment to Description, etc(Reexamination)		 2011.03.08 보정승인 (Acceptance of amendment) 7-1-2011-0009061-97
8 등록결정서
Decision to grant		 2011.04.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0212864-01
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.19 수리 (Accepted) 4-1-2014-5022002-69
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
삭제
2 2
삭제
3 3
삭제
4 4
삭제
5 5
삭제
6 6
삭제
7 7
삭제
8 8
거리센서로부터 얻은 주변환경의 거리정보를 바탕으로 한 이동로봇탐사시스템을 이용한 탐사방법에 있어서, 거리센서부로부터 거리 정보를 입력받는 1단계와; 상기 입력된 거리정보에서 이동로봇탐사시스템의 이동이 가능한 노드 정보를 추출하는 2단계와; 상기 입력 받은 이동로봇탐사시스템의 이동이 가능한 노드 정보중에서 일차연결노드(first child node)를 추출하는 3단계와; 상기 추출한 일차연결노드(first child node)중에서 컨케이브노드(concave node)를 찾아내는 4단계와; 상기 이동로봇탐사시스템의 이동이 가능한 상기 일차연결노드(first child node)들을 전역적 위상지도로 만드는 5단계와; 상기 전역적 위상지도로부터 이동로봇탐사시스템이 다음으로 이동할 위치인 타겟포인트(target point)를 결정하는 6단계를 포함하고, 상기 2단계는, 상기 거리센서부로부터 얻은 주위환경정보를 이미지형태로 저장하고, 이에 대하여 모폴로지 영상처리 알고리즘과 브러쉬파이어 알고리즘을 적용하고, 생성된 골격영상에 대하여 수학식 1인 마스크를 적용하여 이동가능한 노드를 찾아내는 것을 특징으로 하는 거리센서로부터 얻은 주변환경의 거리정보를 바탕으로 한 이동로봇탐사시스템을 이용한 탐사방법
9 9
청구항 8에 있어서, 상기 거리센서부는 전방향의 거리 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 거리센서로부터 얻은 주변환경의 거리정보를 바탕으로 한 이동로봇탐사시스템을 이용한 탐사방법
10 10
청구항 8에 있어서, 상기 전역적 위상 지도는 지역적 좌표계를 사용하는 것을 특징으로 하는 거리센서로부터 얻은 주변환경의 거리정보를 바탕으로 한 이동로봇탐사시스템을 이용한 탐사방법
11 11
청구항 8에 있어서 상기 이동로봇탐사시스템은, 주위환경에 대한 사전정보를 갖지 않은 상태에서 거리센서로부터 주변환경정보를 얻어 주변지역을 탐사하는 것을 특징으로 하는 거리센서로부터 얻은 주변환경의 거리정보를 바탕으로 한 이동로봇탐사시스템을 이용한 탐사방법
12 12
삭제
13 13
청구항 8에 있어서, 상기 3단계는, 상기 골격영상에서 상기 이동로봇탐사시스템의 현재 위치로부터 뻗어나간 각각의 호(arc)에 대하여 그 호의 방향성에 따라 적합한 수학식 2인 마스크를 적용하여 일차연결노드(first child node)를 찾아내는 것을 특징으로 하는 거리센서로부터 얻은 주변환경의 거리정보를 바탕으로 한 이동로봇탐사시스템을 이용한 탐사방법
14 14
청구항 8에 있어서, 상기 4단계는, 상기 컨케이브노드가 두개의 엔드노드(end node)와 하나의 브랜치노드(branch node)가 연결된다는 특성을 고려하여 일차연결노드를 검색할때 사용한 호의 방향성에 따른 수학식 2인 마스크를 적용하여 컨케이브 노드의 위치를 찾아내는 것을 특징으로 하는 거리센서로부터 얻은 주변환경의 거리정보를 바탕으로 한 이동로봇탐사시스템을 이용한 탐사방법
15 15
삭제
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.